工業(yè)機(jī)器人第二章自由度-資料下載頁
2025-01-18 18:17本頁面
【正文】 ? ??giifgnM? 對于只有一個運動平臺與幾個分支連接的多環(huán)機(jī)構(gòu)，還可以通過直接觀察法來計算自由度，運動平臺在無約束的情況下有六個自由度，通過觀察可以知道每一分支對運動平臺的約束數(shù)，則機(jī)構(gòu)的自由度為 6減去所有的約束數(shù)。 對于多環(huán)的空間機(jī)構(gòu)，計算自由度公式還可以寫成更簡單的形式 式中， l 為獨立的環(huán)路數(shù)目， 或 lfMgii 61?? ??1分支數(shù)－?l? 例 Stewart平臺的自由度 ? 計算 3TPT機(jī)構(gòu)的自由度 ? 無效自由度：機(jī)構(gòu)中某一部分的運動自由度對運動平臺的自由度不產(chǎn)生影響，稱為無效自由度。 ? 重復(fù)約束：機(jī)構(gòu)中某些分支對運動平臺的某個自由度產(chǎn)生了重復(fù)限制（重復(fù)約束），應(yīng)在機(jī)構(gòu)自由度中加上重復(fù)約束的次數(shù)。
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