工業(yè)機(jī)器人第二章自由度-免費(fèi)閱讀
【正文】 例 計(jì)算 PUMA機(jī)器人的自由度 包括機(jī)座在內(nèi)，共有 7個(gè)連桿， 6個(gè)關(guān)節(jié)， 每個(gè)關(guān)節(jié)只有一個(gè)自 由度，將 n=7， g=6, fi=1帶入公式，得 M=6(7－ 6－ 1)+6＝ 6 例 計(jì)算圖示并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度 由圖可知，該機(jī)構(gòu)總的 構(gòu)件數(shù) n=8， 關(guān)節(jié)數(shù) g=9, 其中關(guān)節(jié) 1－ 3為轉(zhuǎn)動(dòng)副， 關(guān)節(jié) 4－ 6為移動(dòng)副，關(guān) 節(jié) 7－ 9為球面副，所以 1591???iif則有 315)198(6)1(61????????? ??giifgnM? 對(duì)于只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與幾個(gè)分支連接的多環(huán)機(jī)構(gòu)，還可以通過直接觀察法來計(jì)算自由度，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在無約束的情況下有六個(gè)自由度，通過觀察可以知道每一分支對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的約束數(shù)，則機(jī)構(gòu)的自由度為 6減
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1