【正文】 3)由于時間有限，編寫的程序還不是很完善，很多問題仍有待解決。通過學習掌握 AcroBasic 語言，學會運用 ACR View 環(huán)境對 ACR9000 的相關編程。 3)運動控制仿真。通過調(diào)試已達到預期要求。通過 EB8000 開發(fā)環(huán)境編寫上位機界面并與控制器相鏈接 ，從而實現(xiàn)系統(tǒng)脫離 PC 機獨立運行。 圖 533 EB8000 開發(fā)界面 山東大學學士論文 44 上位機界面開發(fā) 圖 535 為所設計的上位機人機界面。可以同時支持離線模擬和在線模擬，可以大大節(jié)省設計的時間。 2. Numeric Status（參數(shù)狀態(tài)監(jiān)視面板） 圖 529 參數(shù)狀態(tài)監(jiān)視面板 如 圖 529 所示，參數(shù)狀態(tài)監(jiān)視面板可以監(jiān)視 ACR 運動控制器中所有 P 變量的狀態(tài)。 （ 1） Terminal（終端對話框） 單擊樹形向導中的 Terminal Emulator，可以打開終端對話框。 （ 2）回零程序 下面是單軸的回零程序，其中 BIT 2是通過外部原點接近開關輸入進行改變的。 program0program7 與 Master0Master7（坐標系 07）有著嚴格的對應關系。程序分配空間可以根據(jù)需要進行設定。 圖 518 坐標系分配 不使用的軸設為NOT Used 單擊該按鈕將四軸加入到 Master0 中 山東大學學士論文 32 該對話框用于把軸分配到坐標系（ Master）中。我們這里指定控制器的數(shù)字量輸入通道 0（即 BIT0）用于正限位，當我們分配好正限位后，“ Input1”和“ Input2”自動分配為負限位和原點開關。 Resolution：指定編碼器精度。單擊“ Back”按鈕可返回上一步 。另外為了調(diào)試運行方便， ACR View 還提供了很多狀態(tài)監(jiān)視窗口，包括參數(shù)監(jiān)視 面板、 BIT 位監(jiān)視面板、伺服環(huán)監(jiān)視面板、通用狀態(tài)面板以及圖形監(jiān)視功能，極大的方便了用戶。具體電氣線路 圖請參見附件 1。 ACR9000 與伺服驅動器之間的連接 該連接信號線路較多，連接起來比較復雜。所選內(nèi)含 32 位 RISC（精簡指令集）微處理器，高效快速，功能強大、使用方便、可靠性高、壽命長、性價比高。并通過對反饋環(huán)的分析，獲得所要調(diào)節(jié)的控制參數(shù)。具體仿真模型如圖 33 所示。電流調(diào)節(jié)器的作用是減小力矩波動，改善動態(tài)響應的快速性，并對最大電流進行限定等。 主要應用于對速度和位置要圖 31 AC 伺服電機工作電路基本組成 山東大學學士論文 10 求不太嚴格，對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中。 機器人所采用的 AC 伺服電機也常常被稱作是 DC 無刷伺服電機。 6）能經(jīng)受得起苛刻的運行條件 目前，由于高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應用，一般負載 1000N（相當 100kgf）以下的工業(yè)機器人 大多采用電伺服驅動系統(tǒng)。電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。同理，已知各關節(jié)旋轉的角度和位移，亦不難求出末端機械手的位姿。當機器人本體處于虛線所示的位置時，平行四連桿機構的 F0點為坐標系的原點， X軸與 A0C0平行。該機器人為四自由度混聯(lián)機器人。第 4章則重點介紹運動控制系統(tǒng)的硬件設計，包括對硬件控制器件的選型，線路連接等。省科技山東大學學士論文 3 廳、發(fā)展改革委、經(jīng)濟和信息化委等部門的相關計劃和專項資金安排向機器人的研究開發(fā)和示范應用推廣傾斜。 論文研究意義和目的 日本、美國等西方發(fā)達國家碼垛機器人應用廣泛，幾乎遍布整個相關行業(yè)。 2021年全球機器人行業(yè)總銷售量仍比2021年增長 10%。其優(yōu)勢主要表現(xiàn)在以下幾個方面： 碼垛機器人不僅能承擔高負重，而且速度和質量遠遠高于人工碼垛。 research is still a long way to go. This article talks about the control system of robot to realize motion control of the robot based on the engineering practice with specific background. Our purpose is to meet the industry requirement. Specific content of the article are as follows: 1. The introduction of a brief background of this thesis and its significance. 2. Through the analysis of the robot39。 通過分析機器人機械結構，獲得機器人的幾何模型，通過運動分析，得到運動變換關系式。 學士學位論文 Shandong University Bachelor’s Thesis 論文題目：四自由度碼垛機器人控制系統(tǒng)設計 姓 名 學 號 20211701027 學 院 控制科學與工程學院 專 業(yè) 自動化 年 級 2021 指導教師 2021 年 6 月 1 日山東大學學士論文 II 摘 要 作為物流自動化領域的一門新興技術，近年來，碼垛技術獲得了飛速的發(fā)展。 根據(jù)碼垛控制需求，選擇位置伺服控制，并進行相關 MATLAB 仿真。s physical construction, get a simplified geometric model ,and with kinematic analysis ,get transformation equation of the end effector. 3. Choose the way of Servoposition Control to meet the need of the stack. 4. Use ACR9000 controller and MT6100iV HMI as the core of control device to design the hardware system. This part is divided into the following several parts: related ponents selection, electrical wiring connections, the connection between controller and servo driver，controller and the HMI 5. Using the development software of ACR View and EB 8000 to design the control program and interface of the HMI. The control program is designed by AcroBasic language. We can use the program to realize the function of teach, playback, back home, manual operation, parameters settings and so on. Besides, HMI control the controller by the connection of ActiveX with relevant BIT address. KEYWORDS :stacking robot， control system， servoposition control， AcroBasic language ， modular program 山東大學學士論文 IV 目錄 第一章 緒論 ........................................................ 1 研究背景 ........................................................... 1 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ..................................................... 2 論文研究意義和目的 ................................................. 2 本文主要研究內(nèi)容 ................................................... 3 本章小結 ........................................................... 3 第二章 碼垛機器人機械結構及其運動學分析 ............................... 4 碼垛機器人的機械結構 ............................................... 4 運動學分析 ......................................................... 5 本章小結 ........................................................... 7 第三章 伺服控制方式選擇及仿真 ........................................ 8 伺服驅動系統(tǒng)要求 ................................................... 8 AC 伺服電機工作原理 ................................................ 8 伺服控制方式選擇 ................................................... 9 位置伺服系統(tǒng) ...................................................... 10 機器人 MATLAB 仿真 ................................................. 11 本章小結 .......................................................... 14 第四章 硬件控制系統(tǒng)設計 ............................................ 15 硬件系統(tǒng)控制結構 .................................................. 15 主要控制部件選型 .................................................. 15 通信線路連接 ...................................................... 17 觸摸屏與 ACR9000 的連接 ...................................... 17 ACR9000 與伺服驅動器之間的連接 ............................... 18 其它信號線路 ................................................ 19 電氣線路連接 ...................................................... 19 本章小結 .......................................................... 19 第五章 軟件系統(tǒng)設計 ................................................ 20 下位機軟件開發(fā) .................................................... 20 ACR View 開發(fā)環(huán)境介紹 ........................................ 20 系統(tǒng)參數(shù)配置流程 ............................................ 20 AcroBasic 語言及相關編程介紹 ................................. 34 軟件編寫流程 ................................................ 36 典型程序介紹 ................................................ 36 運動監(jiān)視、調(diào)試 .............................................. 38 上位機觸摸屏軟件開發(fā) .............................................. 4