六自由度工業(yè)機器人設(shè)計-免費閱讀
【正文】 如果讓行星架浮動，行星齒輪分布在太陽輪圓周上，讓它浮動時，在運轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動條件?！ ∠旅娼o出伺服電機的的技術(shù)參數(shù)： 型號：MSMD04ZS1V 額定輸出功率：400W 額定轉(zhuǎn)矩：： 額定轉(zhuǎn)速/最高轉(zhuǎn)速：3000/5000rpm 電機慣量（有制動器）： 變壓器容量： 編碼器：17位（分辨率：131072）.7線制增量式/絕對式。行星齒輪在傳動的過程中有裝配間隙和機械磨損所造成的間隙。從上面的方案里看，第2種方法是不行的。手腕又是在機器人手臂的最前端，當(dāng)然總體質(zhì)量不能太重。如果速度加快，慣性就加大，這個慣性沖量是與速度有著線性關(guān)系。 那么對于我們這個機器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢？ 首先，我們看一下設(shè)計任務(wù)書的內(nèi)容。結(jié)合機械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動、信號反饋方式，設(shè)計機器人運動程序。焊縫、焊池、焊道成像跟蹤，自動調(diào)節(jié)焊機的各項參數(shù)。這里就有一個很復(fù)雜的東西在里面，那就是焊接工藝。完成點焊、連續(xù)焊等不同要求的焊接部件，工藝要求、工藝路線變化快的自動生線上?，F(xiàn)在世界上生產(chǎn)機器人的公司也很多，結(jié)構(gòu)各有特色。第三步是明確設(shè)計內(nèi)容，設(shè)計步驟、攻克點、設(shè)計計算書、草圖繪制，材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制。六自由度工業(yè)機器人對于工業(yè)機器人的設(shè)計與大多數(shù)機械設(shè)計過程相同。第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認(rèn)生產(chǎn)。在中國應(yīng)用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等國外進口的機器人。讓我們帶著眾多的疑問慢慢的往下走吧！ 首先我們設(shè)定：機器人是六軸多自由度的機器人，手爪夾持二氧氣體保護焊標(biāo)準(zhǔn)焊槍?！ C器人是用于焊接方面的，那么我們就去考察有人工行為下的各種焊接手法和方法?！ ∮辛松厦娴幕疽蠛驮O(shè)定條件，方案推理也有了條理，接下來我們就把設(shè)計要求明確下來，設(shè)計方向就不會有太大的偏離了。驗算機器人各關(guān)鍵部件使用壽命?！ ∠茸鲆粋€簡圖，來研究一下運動規(guī)跡。 應(yīng)用力學(xué)知識體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。
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