采茶機(jī)器人設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 因此我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才會(huì)順順利利的完成。電氣雖然這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程是漫長的,過程是曲折的,，同時(shí)也對大一時(shí)期學(xué)過的機(jī)械制圖、AutoCAD軟件有了更進(jìn)一步的掌握。每當(dāng)通過自己的努力攻克采茶機(jī)的部分結(jié)構(gòu)時(shí)，心中會(huì)感覺非常自豪。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，PLC可以通過控制液壓閥實(shí)現(xiàn)控制采茶機(jī)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向。這是目前PLC使用最廣、最受電氣技術(shù)人員歡迎的一種編程語言。 圖51 液壓控制原理圖液壓控制回路主要是由一些電磁閥組成，電磁換向閥 1YA、2YA得電時(shí)可以使左行走馬達(dá)正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)采茶機(jī)右轉(zhuǎn)；4YA、5YA得電時(shí)，右行走馬達(dá)正轉(zhuǎn)，從而采茶機(jī)左轉(zhuǎn)。綜合考慮上述技術(shù)指標(biāo)、機(jī)器的經(jīng)濟(jì)性和所需傳動(dòng)的準(zhǔn)確性，擬定了整臺(tái)機(jī)器的結(jié)構(gòu)示意圖，如下圖21所示：1底盤系統(tǒng) 2機(jī)架系統(tǒng) 3動(dòng)力及傳動(dòng)系統(tǒng)圖21 采茶機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖 擬定傳動(dòng)方案根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)構(gòu)思，擬定了傳動(dòng)方案。圖11 背負(fù)式采茶機(jī) 設(shè)計(jì)的主要技術(shù)指標(biāo)本次設(shè)計(jì)的主要技術(shù)指標(biāo)如下： 采摘幅寬為1000毫米，采摘芽葉完整率達(dá)70%以上。背負(fù)在身上（如圖11所示）；電動(dòng)又有發(fā)電機(jī)組供電和蓄電池組供電兩種，使用時(shí)大多放置在地上，這樣可以減輕操作手的勞動(dòng)強(qiáng)度。最近幾年，國內(nèi)農(nóng)業(yè)部等相關(guān)部門深刻的總結(jié)了先前的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，開始加大對國外采茶機(jī)器人技術(shù)的理解，并結(jié)合我國具體采茶的具體環(huán)境，設(shè)計(jì)開發(fā)了符合我國采茶形式的采茶機(jī)器人，而且形成了自己的特色，隨著之國內(nèi)工業(yè)制造的水平的不斷提高，使我國國產(chǎn)的采茶機(jī)械現(xiàn)已接近國外的相關(guān)水平。到七十年代末期，受日本機(jī)械化茶樹采摘的影響，我國加大了采茶機(jī)器人的研制工作。從而實(shí)現(xiàn)采摘茶葉的目的。根據(jù)采摘的方法不同可以分為選擇性采茶機(jī)和非選擇性采茶機(jī)兩類。目前，在茶園很難見到年齡較小的采茶工，一般年齡都比較大。采茶機(jī)是從茶樹頂梢采收新嫩茶葉的作物收獲機(jī)械。根據(jù)采摘的方法不同可以分為選擇性采茶機(jī)和非選擇性采茶機(jī)兩類。由于采茶工人員的短缺，于是出現(xiàn)了爭搶采茶工的問題。選擇性采茶機(jī)有折斷式和摩擦式等類型。 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀我國采茶機(jī)械的研究工作開始于上世紀(jì)六十年代，最初是從日本引進(jìn)采茶剪用于茶樹的修剪。在此期間設(shè)計(jì)出多種平形、弧形往復(fù)切割式以及各種輕、深、重采茶機(jī)器人，然而因?yàn)椴刹铏C(jī)的動(dòng)力需要從國外引進(jìn)，并且受到了制造廠企業(yè)規(guī)模的限制，生產(chǎn)的部分零部件的質(zhì)量不是不是很好，因此推廣應(yīng)用進(jìn)展較慢。 國外發(fā)展現(xiàn)狀國外對采茶機(jī)器人的研制工作起步比較早。日本從1962年開始還進(jìn)行了大型采茶機(jī)的研究。(青葉)左右。圖22中動(dòng)力及傳遞系統(tǒng)包括兩部分。1YA、2YA、4YA、5YA得電時(shí)，左右行走馬達(dá)正轉(zhuǎn)，采茶機(jī)前進(jìn)；1YA、3YA、4YA、6YA得電時(shí)，左右行走馬達(dá)反轉(zhuǎn)，采茶機(jī)后退。因?yàn)?，梯形圖不但與傳統(tǒng)繼電器控制電路圖相似，設(shè)計(jì)思路也與繼電器控制圖基本一致，還很容易由電氣控制線路轉(zhuǎn)化而來。當(dāng)電磁換向閥 1YA、2YA得電時(shí)可以使左行走馬達(dá)正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)采茶機(jī)右轉(zhuǎn)；4YA、5YA得電時(shí)，右行走馬達(dá)正轉(zhuǎn)，從而采茶機(jī)左轉(zhuǎn)。在設(shè)計(jì)過程中，我對整個(gè)采茶機(jī)器人有了更系統(tǒng)的了解與掌握。對我來說,本次設(shè)計(jì)收獲最大的是方法和能力尤其是那些分析和解決問題的方法與能力。：化學(xué)工業(yè)出版社,[15]：機(jī)械工業(yè)出版社,1987[16]：高等教育出版社,2007[17]Rajput R of Mechanical ,1985 9 致謝時(shí)光如梭，不知不覺中畢業(yè)設(shè)計(jì)就要結(jié)束了。在此，謹(jǐn)向老師致以衷心的感謝和敬意！在這里我也要感謝答辯組的各位老師。每當(dāng)我思緒混亂時(shí)，她都能及時(shí)給予我指點(diǎn)，解答疑惑，使我能更深入、更快的開展設(shè)計(jì)工作。til Mobile Double Track Engineering,2012, :463468[14]孫開元,在這個(gè)期間，我查閱了相關(guān)的機(jī)械制圖書籍和機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，并從書上學(xué)到了很多知識(shí)，最后，根據(jù)說明書設(shè)計(jì)好的尺寸進(jìn)行圖紙的繪制。在設(shè)計(jì)過程中為了讓自己設(shè)計(jì)的采茶機(jī)器人更加完善，更加符合工程標(biāo)準(zhǔn)，我一次次翻閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，在翻閱書籍的過程中，漸漸的發(fā)現(xiàn)自己喜歡上了自己所設(shè)計(jì)的采茶機(jī)器人。 有意向者可以聯(lián)系qq2209735716 控制的基本要求控制主要包括采茶機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向和直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。其中，梯形圖編程語言（Ladder Diagram）。機(jī)
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