采茶機(jī)器人設(shè)計-文庫吧
2025-01-15 08:02 本頁面
【正文】 的設(shè)計 264 機(jī)架的設(shè)計 275 液壓系統(tǒng)的設(shè)計 30 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計 30 主要液壓元件選型 316 PLC控制設(shè)計 32 可編程控制器（PLC）的產(chǎn)生與發(fā)展 32 控制的基本要求 33 PLC控制電路圖 34 PLC控制流程圖及梯形圖 357 結(jié) 論 378 參考文獻(xiàn) 389 致謝 3918采茶機(jī)器人設(shè)計 1 緒論茶葉生產(chǎn)季節(jié)性強(qiáng)，“早采一天是寶，晚采一天是草”的說法中可以體現(xiàn)其時效的重要性。面對經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化采茶是必須切實(shí)面對的問題，而且能否采用機(jī)械化采茶已經(jīng)成為目前制約茶葉生產(chǎn)發(fā)展的一個瓶頸，從采茶用工難的問題上可見一斑。目前，在茶園很難見到年齡較小的采茶工，一般年齡都比較大。由于采茶工人員的短缺，于是出現(xiàn)了爭搶采茶工的問題。因此，由于缺少采茶工，致使茶園的茶葉不能及時的采摘。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，采茶工短缺的問題越來越凸顯。據(jù)統(tǒng)計，每畝茶園平均要用1名采茶工，然而全國茶園面積幾千萬畝，在采茶季節(jié)集結(jié)數(shù)量這么多的采茶工是十分困難的。機(jī)械化采茶效率是手工采茶的近10 倍以上，是解決當(dāng)前茶葉初制勞動力嚴(yán)重缺乏的根本手段，生產(chǎn)中機(jī)械化采茶雖然任務(wù)十分艱巨，但前景十分廣闊?；谏鲜霰尘?，本課題旨在設(shè)計一種自行式采茶機(jī)器人，避免了手提式或背負(fù)式的負(fù)荷作業(yè)，可以有效的提高生產(chǎn)效率，保證鮮葉的品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)高要求的清潔化規(guī)模生產(chǎn)，降低勞動強(qiáng)度和生產(chǎn)成本。 采茶機(jī)綜述采茶機(jī)是從茶樹頂梢采收新嫩茶葉的作物收獲機(jī)械。根據(jù)采摘的方法不同可以分為選擇性采茶機(jī)和非選擇性采茶機(jī)兩類。選擇性采茶機(jī)有折斷式和摩擦式等類型。折斷式采茶機(jī)是利用彎曲折斷的原理，采下鮮嫩的茶葉而保留粗老的枝條；后摩擦式采茶機(jī)則是用一對彈性摘指夾住茶葉，依靠摘指和茶葉之間的靜摩擦力，摘下新葉并保留老葉和幼芽。因?yàn)樯a(chǎn)的效率過低且對茶園作業(yè)條件的要求較高的原因，選擇性采茶機(jī)沒有獲得大量推廣。非選擇性采茶機(jī)又稱為剪切式采茶機(jī)，利用剪切原理采摘茶葉。因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡單，使用較方便所以得到了大力的推廣。非選擇性采茶機(jī)的主要類型有往復(fù)切割式采茶機(jī)、鉤刀切割式采茶機(jī)、螺旋滾切式采茶機(jī)等。當(dāng)今國內(nèi)外普遍采用的采茶機(jī)都是針對大宗茶生產(chǎn)時采摘茶樹鮮葉用的，它的基本原理是通過機(jī)械動力帶動刀片的運(yùn)動，快速的剪切并收集茶樹的芽葉。從而實(shí)現(xiàn)采摘茶葉的目的。 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀我國采茶機(jī)械的研究工作開始于上世紀(jì)六十年代，最初是從日本引進(jìn)采茶剪用于茶樹的修剪。后來國內(nèi)開始對采摘原理的進(jìn)行研究和模擬采摘茶葉的試驗(yàn)，而且引進(jìn)了日本菜茶機(jī)進(jìn)行相關(guān)的試驗(yàn)與分析研究[1]。到目前為止，在采茶機(jī)相關(guān)領(lǐng)域已經(jīng)經(jīng)歷了漫長的過程。此后采茶機(jī)的研究設(shè)計工作在我國各產(chǎn)茶省已經(jīng)普遍展開。在六十年代初經(jīng)過努力的研究，試制成功了往復(fù)切割式采茶機(jī)，較好的機(jī)型有中國農(nóng)科院茶葉研究所和南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所聯(lián)合研制的手動南茶—702型采茶機(jī)、浙江農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的浙農(nóng)—4號采茶機(jī)等。到六十年代中期，中國農(nóng)科院茶葉研究所等單位在南茶—702型的基礎(chǔ)上研制成功NIC型手提電動往復(fù)式采茶機(jī)組[1]。上世紀(jì)七十年代后期，先后設(shè)計出了多種單人采茶機(jī)，而且在全國進(jìn)行了研究試驗(yàn)，比較它們的優(yōu)缺點(diǎn)，但是最終卻因這些采茶機(jī)的動力、軟軸不過關(guān)和制造機(jī)器的水平有限，沒能在生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。到七十年代末期，受日本機(jī)械化茶樹采摘的影響，我國加大了采茶機(jī)器人的研制工作。在此期間設(shè)計出多種平形、弧形往復(fù)切割式以及各種輕、深、重采茶機(jī)器人，然而因?yàn)椴刹铏C(jī)的動力需要從國外引進(jìn)，并且受到了制造廠企業(yè)規(guī)模的限制，生產(chǎn)的部分零部件的質(zhì)量不是不是很好，因此推廣應(yīng)用進(jìn)展較慢。八十年代末期，我國開始與國外開始合資生產(chǎn)采茶機(jī)，在杭州和長沙先后組建了長沙落后茶葉園林機(jī)械有限公司和浙江川崎茶葉機(jī)械有限公司。這兩家合資企業(yè)都是從日本進(jìn)口零部件，然后再國內(nèi)進(jìn)行裝配，為了抓住這個機(jī)遇，農(nóng)業(yè)部等部門從八十年代末期開始，一方面組織各主要采茶省的有關(guān)機(jī)械廠家對采茶機(jī)器人的生產(chǎn)技術(shù)進(jìn)行引進(jìn)、吸收和消化，加速研制國產(chǎn)采茶機(jī)器人的發(fā)展速度，另一方面加強(qiáng)采茶機(jī)的推廣應(yīng)用工作，從而使我國的采茶機(jī)器人機(jī)械化事業(yè)邁入了新的發(fā)展階段。為了迎合國內(nèi)各采茶省對采茶機(jī)器人的需求，我國農(nóng)業(yè)部等相關(guān)部門非常重視和支持國內(nèi)的相關(guān)機(jī)械廠采取多種方式研制生產(chǎn)采茶機(jī)器人。例如全部國產(chǎn)、主件進(jìn)口配件國產(chǎn)和散件進(jìn)口并國內(nèi)組裝等。浙江川崎茶葉機(jī)械有限公司和
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