【正文】 ng can be divided into different selective picking machine and non selective picking machine two. These two kinds of tea is not the same. Respectively for the precious tea and bulk tea. General purpose is to plete the tea job requirements.Abstract the mechanization and picking robot can realize the tea, the quantity can not only save tea tea workers, work intensity and can effectively alleviate the tea workers, greatly improve the tea picking efficiency, reduce production costs, enhance the prehensive economic benefits.Key words：Tea picking robot, Selfpropelled,Transmission control采茶機(jī)器人設(shè)計(jì) I 目 錄1 緒論 1 1 采茶機(jī)綜述 1 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 2 國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀 3 設(shè)計(jì)的主要技術(shù)指標(biāo) 42 整體方案設(shè)計(jì) 5 設(shè)計(jì)步驟 5 機(jī)器的結(jié)構(gòu)構(gòu)思 5 擬定傳動(dòng)方案 63 零部件的選型和設(shè)計(jì) 8 履帶式行走裝置的特點(diǎn) 8 履帶式行走裝置的功能與組成 8 傳動(dòng)方式的選擇 13 履帶式行走裝置的設(shè)計(jì) 14 傳動(dòng)方案的分析 16 液壓馬達(dá)的選型 16 液壓泵的選型 18 內(nèi)燃機(jī)的選型 19 離心通風(fēng)機(jī)的選型 20 普通V帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì) 20 升降傳動(dòng)及減速電機(jī)的選型 24 刀片的設(shè)計(jì) 264 機(jī)架的設(shè)計(jì) 275 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 30 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì) 30 主要液壓元件選型 316 PLC控制設(shè)計(jì) 32 可編程控制器（PLC）的產(chǎn)生與發(fā)展 32 控制的基本要求 33 PLC控制電路圖 34 PLC控制流程圖及梯形圖 357 結(jié) 論 378 參考文獻(xiàn) 389 致謝 3918采茶機(jī)器人設(shè)計(jì) 1 緒論茶葉生產(chǎn)季節(jié)性強(qiáng)，“早采一天是寶，晚采一天是草”的說(shuō)法中可以體現(xiàn)其時(shí)效的重要性。非選擇性采茶機(jī)的主要類型有往復(fù)切割式采茶機(jī)、鉤刀切割式采茶機(jī)、螺旋滾切式采茶機(jī)等。浙江川崎茶葉機(jī)械有限公司和長(zhǎng)沙落合茶葉園林機(jī)械有限公司為進(jìn)口日本散件并在國(guó)內(nèi)組裝采茶機(jī)的中外合資廠家，而南昌飛機(jī)制造公司、杭州采茶機(jī)械廠、無(wú)錫揚(yáng)名采茶機(jī)廠、泰州林業(yè)機(jī)械廠、寧波電機(jī)廠等，主要是零部件完全國(guó)產(chǎn)或者少數(shù)零件靠進(jìn)口，大部分零部件式國(guó)產(chǎn)來(lái)組裝生產(chǎn)采茶機(jī)器人。日本還先后試制了壓折式采茶機(jī)、夾采式采茶機(jī)、選擇式采茶機(jī)等，但都沒有應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中。所以綜合采茶機(jī)的具體結(jié)構(gòu)大致尺寸長(zhǎng)寬高為1175mm1300mm1250mm。PLC確定了工作任務(wù)，裝入了專用程序成為一種專用機(jī)，它采用循環(huán)掃描的工作方式，系統(tǒng)工作任務(wù)管理及用戶程序的執(zhí)行都通過循環(huán)掃描的方式來(lái)完成，也稱為循環(huán)掃描的工作機(jī)制。其次是圖紙的繪制階段以及說(shuō)明書的書寫。并且在設(shè)計(jì)過程中，她給予了我直接的或者間接的很多指導(dǎo)和幫助。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目是采茶機(jī)器人設(shè)計(jì)。首先是要確定采茶機(jī)器人的總體的結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)方案，再進(jìn)入到零部件的設(shè)計(jì)。邏輯關(guān)系清晰直觀，編程容易，可讀性強(qiáng)，容易掌握，通過豐富的指令系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)許多接觸器－繼電器電路難以實(shí)現(xiàn)的功能，充分體現(xiàn)了微機(jī)控制的特點(diǎn)。第一部分包括內(nèi)燃機(jī)通過帶輪減速將動(dòng)力傳遞給液壓泵。到1976年，大型自走式、乘坐式采茶機(jī)投入開始使用，較好的機(jī)型有露島Ⅲ型采茶機(jī)、茶試二號(hào)拖拉機(jī)裝載采茶機(jī)和克羅拉采茶機(jī)。八十年代末期，我國(guó)開始與國(guó)外開始合資生產(chǎn)采茶機(jī)，在杭州和長(zhǎng)沙先后組建了長(zhǎng)沙落后茶葉園林機(jī)械有限公司和浙江川崎茶葉機(jī)械有限公司。折斷式采茶機(jī)是利用彎曲折斷的原理，采下鮮嫩的茶葉而保留粗老的枝條；后摩擦式采茶機(jī)則是用一對(duì)彈性摘指夾住茶葉，依靠摘指和茶葉之間