【正文】 A=1。}void turn_right1( ){ zkb1=50。while(1) { xunji( )。然后論文討論了自動尋跡小車的結(jié)構(gòu)，其主要由傳感器模塊，控制器模塊和電動小車模塊組成，對各個模塊的功能進(jìn)行了介紹畫出整體原理圖。大大提高小車速度。重慶理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 基于單片機(jī)的簡易尋跡機(jī)器人設(shè)計38參考文獻(xiàn)[1]王化祥，[M].天津：天津大學(xué)出版社，1999[2][M].北京：電子工業(yè)出版社，2022[3] 宋健，姜軍生，趙文亮. 基于單片機(jī)的直流電動機(jī) PWM 調(diào)速系統(tǒng)[J ] . 農(nóng)機(jī)化研究，2022 ， (1) :102 103.[4] 邊春元，李文濤，江杰，杜平. C51 版社；[5] 李華. MCS 51 系列單片機(jī)實用接口技術(shù)［M］.北京:航空航天大學(xué)出版社， 2022[6] 單片機(jī)設(shè)計實例［M］.北京:航空航天大學(xué)出版社，[7] 王晶，翁顯耀，梁業(yè)宗 化學(xué)院　湖北武漢　[8] 劉迎春. 傳感器原理設(shè)計與應(yīng)用[M] . 長沙:國防科技大學(xué)出版社，1992.[9] 何立民，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計，北京：航天航空大學(xué)出版社，2～5，46～50[10] 李廣弟，單片機(jī)基礎(chǔ)，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2022，56～64[11] Jierey J，Radar C M，Radar C M，Gold digital frequeney synthesizer. IEEE Trans on Audio Eltroacount[J]，1971，august1971:48–57[12] 陳伯時，電力拖動自動控制系統(tǒng)，第二版，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2022年 6 月，127～130[13]Altera Corporation. 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Q2NPN+VSRSA重慶理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 基于單片機(jī)的簡易尋跡機(jī)器人設(shè)計23 改進(jìn)后的H 橋驅(qū)動電路采用以上方法，電機(jī)的運轉(zhuǎn)就只需要用三個信號控制：兩個方向信號和一個使能信號。要使電機(jī)運轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損害。內(nèi)部有四個運算放大器，有相位補(bǔ)償電路。因此本設(shè)計采用紅外線傳感器模塊與有黑線的路面組合使用。同時使這些測量信號能滿足計算機(jī)輸入接口的電平要求。時鐘頻率選用6MHZ時，C取22uF，Rs取200Ω，RK取1KΩ。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。2. 單片機(jī)必須與大電流器件分開供電，避免大電流器件對單片機(jī)造成干擾，影響單片機(jī)的穩(wěn)定運行。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)問題時，綠燈熄滅，紅燈亮，電機(jī)停轉(zhuǎn)，系統(tǒng)須復(fù)位后才能正常運行。綜上，考慮到本設(shè)計重在尋跡，且PWM波可由軟件直接實現(xiàn)，簡單方便，因此本設(shè)計選擇方案三。它可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型，可實現(xiàn)平滑調(diào)速?？捎米冎貞c理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 基于單片機(jī)的簡易尋跡機(jī)器人設(shè)計8速齒輪改變其速度來達(dá)到本系統(tǒng)要求。價格便宜，使用方便。而滯回比較器則解決了這個問題。2)非線性由于比較器中運放處于開環(huán)或正反饋狀態(tài)，它的兩個輸入端之間的電位差與開環(huán)電壓放大倍數(shù)的乘積通常超過最大輸出電壓，使其內(nèi)部某些管子進(jìn)入飽和區(qū)或截止區(qū)，因此在絕大多數(shù)情況下輸出與輸入不成線性關(guān)系，即在放大、運算等電路中常用的計算方法對于比較器不再適用。 檢測放大器方案由于傳感器的輸出信號很微弱且?guī)в性胍?，因此必須先將該信號進(jìn)行放大整形，整成高低電平形式再供單片機(jī)讀取，在放大電路上有以下三種方案可供選擇：方案一：使用普通單級比例放大電路。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。因此，對智能小車進(jìn)行深入細(xì)致的研究，不但能加深課堂上學(xué)到的理論知識，更能將理論轉(zhuǎn)化為實際運用，為將來打下堅實的基礎(chǔ)。 國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。本設(shè)計是一種基于單片機(jī)控制的簡易自動尋跡小車系統(tǒng)，系統(tǒng)的設(shè)計主要分為總體方案設(shè)計、硬件和軟件設(shè)計，其中每一部分均采用模塊化設(shè)計原則，使得設(shè)計易讀、易修改、易擴(kuò)充。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個階段：第一階段 20世紀(jì)50年代是智能車輛研究的初始階段。無線傳輸?shù)陌l(fā)展使得測量變得相對簡單而且使得處理數(shù)據(jù)的速度變得很快甚至可以達(dá)到實時處理。電機(jī)驅(qū)動模塊單片機(jī)控制模塊電機(jī)軌跡檢測模塊 小車 系統(tǒng)框架圖單片機(jī)控制系統(tǒng)相當(dāng)于尋跡機(jī)器人的大腦，軌跡檢測系統(tǒng)相當(dāng)于尋跡機(jī)器人重慶理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 基于單片機(jī)的簡易尋跡機(jī)器人設(shè)計4的眼睛，電機(jī)系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人的腿腳。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。由于比較器的上述特點，在分析時既不能象對待放大電路那樣去計算放大倍數(shù)，也不能象分析運算電路那樣去求解輸出與輸入的函數(shù)關(guān)系，而應(yīng)當(dāng)著重抓住比較器的輸出從一個電平跳變到另一個電平的臨界條件所對應(yīng)的輸入電壓值（閾值）來分析輸入量與輸出量之間的關(guān)系。但是，滯回比較器畢竟是模擬器件，溫度的漂移是它無法消除的。 電機(jī)及驅(qū)動模塊 轉(zhuǎn)向和動力方案一：轉(zhuǎn)向和動力分開的電動小車。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的精密執(zhí)行原件。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。方案二：采用集成芯片L298N驅(qū)動直流電機(jī)。一旦檢測到某個I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，并通過電機(jī)驅(qū)動LN298N驅(qū)動左、右電機(jī)。 所示。所以本設(shè)計中，電容選擇30pF。80C52內(nèi)部駐留最低地址空間的8KB ROM，8032無內(nèi)部程序存儲器，也需要外部擴(kuò)展EPROM[5]。在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，對信號輸入、傳感、變換應(yīng)作廣義理解，例如開關(guān)量的檢測及信號輸入，在單片機(jī)的各種應(yīng)用系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用。A、K之間接發(fā)光二極管，C、E之間接光敏三極管（二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻），其特點如下：① 采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成。15V工作。這些數(shù)字信號形態(tài)主要有開關(guān)量、二進(jìn)制數(shù)字量和頻率量，可直接用于開關(guān)量、數(shù)字量系統(tǒng)及頻率調(diào)制系統(tǒng)，但對于一些模擬量控制系統(tǒng)，則應(yīng)通過數(shù)／模轉(zhuǎn)換成模擬量控制信號。圖 典型 H 橋驅(qū)動電路要使電機(jī)運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通。L298N 的工作原理和以上介紹的H 橋相同。 PWM 時序圖本系統(tǒng)中通過控制51單片機(jī)的定時器T0的初值，出口輸出不同占空比的脈沖波形。 小車循跡原理流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級傳感器或右面第二級傳感器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。 else ENA=0。zkb2=5。 } }}重慶理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 基于單片機(jī)的簡易尋跡機(jī)器人設(shè)計33在本設(shè)計中主要利用Keil軟件進(jìn)行程序的調(diào)試，通過Proteus電路仿真及程序調(diào)用實現(xiàn)聯(lián)合仿真以觀察實驗效果。并對各個模塊的設(shè)計方案進(jìn)行了對比分析，并確定了各個模塊主要成分的設(shè)計方案。（2）多種傳感器結(jié)合。 //**左邊電機(jī)的占空比**//unsigned char zkb2=0 。謝謝各位老師的精心培養(yǎng)，熱心幫助和鼓勵。當(dāng)然，這次設(shè)計還只是一個初級產(chǎn)品，還可以從以下幾方面進(jìn)一步完善：（1）智能調(diào)速。該設(shè)計在理想條件下仿真無誤，即能夠?qū)崿F(xiàn)尋跡功能。IN4=1。zkb2=50。i++)。為了完成要求設(shè)計，在進(jìn)行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。本次設(shè)計以定時器計數(shù)的方式產(chǎn)生PWM 波,，D為預(yù)設(shè)占空比，T為定時周期。而2個非門通過提供一種方向輸人，可以保證任何時候在H 橋的同側(cè)腿上都只有一個三極管能導(dǎo)通。 所示，H 橋式電機(jī)驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機(jī)。控制對象多為大功率伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)，電磁、機(jī)械干擾較為嚴(yán)重。LREF)(（b）所示的遲滯比較器電路，上、下參考電壓可由以下兩個公式確定：根據(jù)實際+V=+， 故 的范圍可設(shè)定為+～+，由此可估算 的阻值約321R、 為：????、在本設(shè)計中選用放大器LM324 [12]，其簡介如下：LM324為四運放集成電路，采用14腳雙列直插塑料封裝。當(dāng)紅外線傳感器在白色物體上時，白色物體吸收的紅外線少，反射的紅外線少，紅外線接收器導(dǎo)通，輸出信號為0。對被測對象的信號的拾取其主要任務(wù)就是最忠實地反映被測對象的真實狀態(tài)，它包括實時性與測量精度。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。重慶理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 基于單片機(jī)的簡易尋跡機(jī)器人設(shè)計13本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTALXTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。對于小車來說電源設(shè)計應(yīng)注意兩點：1. 與一般的穩(wěn)壓電源不同，小車的電池電壓一般在68V ，還要考慮在電池?fù)p耗的情況下電壓的降低，因此常用的78系列穩(wěn)壓芯片不再能夠滿足要求，因此必須采用低壓差的穩(wěn)壓芯片， 為核心器件。當(dāng)系統(tǒng)正常運行時，綠色LED燈亮，紅燈熄滅，電機(jī)正常運行。PWM的產(chǎn)生可通過單片機(jī)中的定時器來實現(xiàn)，但是驅(qū)動能力有限，因此PWM的輸出需通過驅(qū)動電路才能驅(qū)動電機(jī)正常運轉(zhuǎn)。VM系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。直流電機(jī)轉(zhuǎn)動力矩大，響應(yīng)快速，體積小，重量輕，較大的起動轉(zhuǎn)矩使其有從零轉(zhuǎn)速至額定轉(zhuǎn)速具備可提供額定轉(zhuǎn)矩的性能。AT89C51是一款低功耗，高性能的8位單片機(jī)，片內(nèi)含有8KB的Flash片內(nèi)程序存儲器，256 Bytes的RAM，32個外部雙向輸入/輸出(I/O)口，5個中斷優(yōu)先級，2層中斷嵌套中斷等。這種情況，通常是不允許的。因此比較器的性能分析方法與放大、運算電路是不同的。選擇ST188紅外光電傳感器，它的特點是尺寸小、使用方便、工作狀態(tài)受溫度影響小、工作較穩(wěn)定、外圍電路簡單。在該模塊中可選用一種簡單有效、應(yīng)用較普遍的檢測方法——紅外探測法 [1]?？梢灶A(yù)計，我國飛速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)實力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊的前景。智能車輛作為移動機(jī)器人的一個重要分支正得到越來越多的關(guān)注。該設(shè)計重點介紹循跡小車如何解決軌跡檢測和路線跟隨問題。1954年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（Automated Guided Vehicle System）。該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。由軌跡檢測系統(tǒng)檢測曲線的位置并輸出檢測信息，對檢測信息進(jìn)行處理后將其輸入到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)輸入信息進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果輸出指令給移動系統(tǒng)，移動系統(tǒng)根據(jù)指令驅(qū)動尋跡機(jī)器人左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前行等，從而實現(xiàn)尋跡功能。方案二：采用差動放大電路。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號，那么在理想情況下比較器的輸出也應(yīng)當(dāng)是理想的階躍電壓，而且沒有延遲。方案四：施密特觸發(fā)器。轉(zhuǎn)向和動力分開的電動小車是將輪胎分為兩組，一組與電動機(jī)相連輸出動力控制小車的行駛；另外一組控制小車的方向。控制方便，體積