采茶機(jī)器人設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 bot, Selfpropelled,Transmission control采茶機(jī)器人設(shè)計(jì) I 目 錄1 緒論 1 1 采茶機(jī)綜述 1 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 2 國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀 3 設(shè)計(jì)的主要技術(shù)指標(biāo) 42 整體方案設(shè)計(jì) 5 設(shè)計(jì)步驟 5 機(jī)器的結(jié)構(gòu)構(gòu)思 5 擬定傳動(dòng)方案 63 零部件的選型和設(shè)計(jì) 8 履帶式行走裝置的特點(diǎn) 8 履帶式行走裝置的功能與組成 8 傳動(dòng)方式的選擇 13 履帶式行走裝置的設(shè)計(jì) 14 傳動(dòng)方案的分析 16 液壓馬達(dá)的選型 16 液壓泵的選型 18 內(nèi)燃機(jī)的選型 19 離心通風(fēng)機(jī)的選型 20 普通V帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì) 20 升降傳動(dòng)及減速電機(jī)的選型 24 刀片的設(shè)計(jì) 264 機(jī)架的設(shè)計(jì) 275 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 30 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì) 30 主要液壓元件選型 316 PLC控制設(shè)計(jì) 32 可編程控制器（PLC）的產(chǎn)生與發(fā)展 32 控制的基本要求 33 PLC控制電路圖 34 PLC控制流程圖及梯形圖 357 結(jié) 論 378 參考文獻(xiàn) 389 致謝 3918采茶機(jī)器人設(shè)計(jì) 1 緒論茶葉生產(chǎn)季節(jié)性強(qiáng)，“早采一天是寶，晚采一天是草”的說法中可以體現(xiàn)其時(shí)效的重要性。本次設(shè)計(jì)的是自乘式采茶機(jī)器人，代替了傳統(tǒng)的背負(fù)式或手提式采茶機(jī)。分別適合名貴茶葉和大宗型茶葉。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，采茶工短缺的問題越來越凸顯。因?yàn)樯a(chǎn)的效率過低且對(duì)茶園作業(yè)條件的要求較高的原因，選擇性采茶機(jī)沒有獲得大量推廣。到目前為止，在采茶機(jī)相關(guān)領(lǐng)域已經(jīng)經(jīng)歷了漫長(zhǎng)的過程。這兩家合資企業(yè)都是從日本進(jìn)口零部件，然后再國(guó)內(nèi)進(jìn)行裝配，為了抓住這個(gè)機(jī)遇，農(nóng)業(yè)部等部門從八十年代末期開始，一方面組織各主要采茶省的有關(guān)機(jī)械廠家對(duì)采茶機(jī)器人的生產(chǎn)技術(shù)進(jìn)行引進(jìn)、吸收和消化，加速研制國(guó)產(chǎn)采茶機(jī)器人的發(fā)展速度，另一方面加強(qiáng)采茶機(jī)的推廣應(yīng)用工作，從而使我國(guó)的采茶機(jī)器人機(jī)械化事業(yè)邁入了新的發(fā)展階段。最初是采用大剪刀進(jìn)行采茶和茶樹修剪，并有多種型式，1915年大剪刀獲得專利，到1920年已基本普及使用。它們都采用切割式采摘機(jī)頭，跨在茶行上工作，集葉采取吹風(fēng)式或吸風(fēng)式?？梢栽?0度“左右緩坡、條播、地面比較平整、地頭留有一定回轉(zhuǎn)地帶的茶園中使用。然后通過液壓系統(tǒng)將動(dòng)力輸送到行走馬達(dá)；第二部分包括內(nèi)燃機(jī)通過帶輪減速將動(dòng)力傳遞給風(fēng)機(jī)[3]。表51 閥類元件表序號(hào)元件名稱型號(hào)數(shù)量1二位二通電磁閥22DF3ME6BD22二位三通電磁閥23DF3ME6BD43單向閥I25B44溢流閥YFB1OC15過濾器XU63X80J1有意向者可以聯(lián)系qq22097357166 PLC控制設(shè)計(jì) 可編程控制器（PLC）的產(chǎn)生與發(fā)展由于繼電器——接觸器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)制約著它的發(fā)展，在1968年，美國(guó)通用汽車（GM）公司率先提出了 研制新型工業(yè)控制器的設(shè)想。 PLC 梯形圖構(gòu)成的基本規(guī)則：① 梯形圖中PLC 的內(nèi)部寄存器觸點(diǎn)的基本符號(hào)有兩種，動(dòng)合觸點(diǎn)及動(dòng)斷觸點(diǎn)，同一標(biāo)號(hào)的觸點(diǎn)可反復(fù)多次地使用。另外,PLC還能夠直接控制線圈來控制直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)采茶裝置的升降功能。整個(gè)設(shè)計(jì)過程中，對(duì)公式的應(yīng)用比較多，加上大量的計(jì)算和參閱資料，感覺比較枯燥，大多結(jié)構(gòu)與尺寸都要計(jì)算或借鑒可靠的設(shè)計(jì)原則經(jīng)驗(yàn)而得出。在以后的學(xué)習(xí)過程中還要理論與實(shí)踐相結(jié)合。在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，我要感謝那些所有給予我關(guān)心和幫助的人。最后我還要感謝的是我的家人，因?yàn)樵谡麄€(gè)畢設(shè)過程中遇到了很多困難，每當(dāng)想要放棄的時(shí)候，是他們給予我動(dòng)力，在背后默默地支持我，同時(shí)他們養(yǎng)育了我，教我做人做事的道理。在她的指導(dǎo)下，我對(duì)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)以及傳動(dòng)有了進(jìn)一步的理解與掌握。在以后的學(xué)習(xí)生涯中，我還會(huì)不斷的提升自己解決問題的能力，不斷完善自己。機(jī)架的結(jié)構(gòu)尺寸只能根據(jù)技術(shù)指標(biāo)和設(shè)計(jì)的各個(gè)零部件的尺寸來確定。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我學(xué)到了很多課外知識(shí)，同時(shí)又很好的把大學(xué)中學(xué)過的相關(guān)課程進(jìn)行了一系列的融會(huì)貫通。③ 梯形圖按從左至右、從上至下的順序畫出,每一邏輯行必須從起始母線開始畫起，左側(cè)先畫動(dòng)合觸點(diǎn)或動(dòng)斷觸點(diǎn),并注意要把并聯(lián)接點(diǎn)多的畫在最
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