采茶機器人設(shè)計(已改無錯字)
2023-03-19 08:02:56 本頁面
【正文】 m1300mm1250mm。機架整體結(jié)構(gòu)[9]如圖4443所示：圖41 采茶機器人主視圖圖42 采茶機器人俯視圖圖43 采茶機器人左視圖有意向者可以聯(lián)系qq22097357165 液壓系統(tǒng)的設(shè)計 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計如液壓系統(tǒng)原理圖[14]51所示，主驅(qū)動回路由一臺變量泵驅(qū)動兩臺定量馬達。 圖51 液壓控制原理圖液壓控制回路主要是由一些電磁閥組成，電磁換向閥 1YA、2YA得電時可以使左行走馬達正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)采茶機右轉(zhuǎn)；4YA、5YA得電時，右行走馬達正轉(zhuǎn)，從而采茶機左轉(zhuǎn)。1YA、2YA、4YA、5YA得電時，左右行走馬達正轉(zhuǎn)，采茶機前進；1YA、3YA、4YA、6YA得電時，左右行走馬達反轉(zhuǎn)，采茶機后退。電氣元件狀態(tài)如圖52所示：有意向者可以聯(lián)系qq2209735716圖52 電氣元件狀態(tài)圖 主要液壓元件選型根據(jù)前面所選擇的液壓泵XMF40L和系統(tǒng)的流量與壓力，選擇閥類元件[16]如表51所示。表51 閥類元件表序號元件名稱型號數(shù)量1二位二通電磁閥22DF3ME6BD22二位三通電磁閥23DF3ME6BD43單向閥I25B44溢流閥YFB1OC15過濾器XU63X80J1有意向者可以聯(lián)系qq22097357166 PLC控制設(shè)計 可編程控制器（PLC）的產(chǎn)生與發(fā)展由于繼電器——接觸器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點制約著它的發(fā)展，在1968年，美國通用汽車（GM）公司率先提出了 研制新型工業(yè)控制器的設(shè)想。一年后，由美國數(shù)據(jù)設(shè)備公司（DEC）研制出世界上第一臺可編程控制器 ，即是早期的工業(yè)電腦（PLC）。在微電子技術(shù)和計算機技術(shù)發(fā)展的帶動下，使PLC在處理速度和控制功能上都有了很大提高，不僅可以進行開關(guān)量的邏輯控制，還可以對模擬量進行控制，且具有數(shù)據(jù)處理、PID控制和數(shù)據(jù)通信功能，發(fā)展成為一種新型的工業(yè)自動控制標準裝置。近年來隨著電力電子技術(shù)、檢測傳感技術(shù)、機械制造技術(shù)的發(fā)展，PLC在通信能力以及控制領(lǐng)域等方面都不斷有新的突破，正朝著電氣控制、儀表控制、計算機控制一體化和網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。其中，梯形圖編程語言（Ladder Diagram）。這是目前PLC使用最廣、最受電氣技術(shù)人員歡迎的一種編程語言。因為，梯形圖不但與傳統(tǒng)繼電器控制電路圖相似，設(shè)計思路也與繼電器控制圖基本一致，還很容易由電氣控制線路轉(zhuǎn)化而來。邏輯關(guān)系清晰直觀，編程容易，可讀性強，容易掌握，通過豐富的指令系統(tǒng)可實現(xiàn)許多接觸器－繼電器電路難以實現(xiàn)的功能，充分體現(xiàn)了微機控制的特點。 PLC 梯形圖構(gòu)成的基本規(guī)則：① 梯形圖中PLC 的內(nèi)部寄存器觸點的基本符號有兩種，動合觸點及動斷觸點，同一標號的觸點可反復(fù)多次地使用。 ② 梯形圖中的輸出“線圈”也用符號表示,同一標號的輸出繼電器作為輸出變量只能夠使用一次，但其觸點可反復(fù)多次地使用。③ 梯形圖按從左至右、從上至下的順序畫出,每一邏輯行必須從起始母線開始畫起，左側(cè)先畫動合觸點或動斷觸點,并注意要把并聯(lián)接點多的畫在最左端；最右側(cè)是輸出變量（即輸出繼電器“線圈”），輸出變量可以并聯(lián)但不能串聯(lián)。PLC確定了工作任務(wù)，裝入了專用程序成為一種專用機，它采用循環(huán)掃描的工作方式，系統(tǒng)工作任務(wù)管理及用戶程序的執(zhí)行都通過循環(huán)掃描的方式來完成，也稱為循環(huán)掃描的工作機制。 有意向者可以聯(lián)系qq2209735716 控制的基本要求控制主要包括采茶機器人的前進、后退、轉(zhuǎn)向和直流電機的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)按下啟動按鈕后，PLC可以通過控制液壓閥實現(xiàn)控制采茶機的前進、后退、轉(zhuǎn)向。當(dāng)電磁換向閥 1YA、2YA得電時可以使左行走馬達正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)采茶機右轉(zhuǎn)；4YA、5YA得電時，右行走馬達正轉(zhuǎn)，從而采茶機左轉(zhuǎn)。1YA、2YA、4YA、5YA得電時，左右行走馬達正轉(zhuǎn)，采茶機前進；1YA、3YA、4YA、6YA得電時，左右行走馬達反轉(zhuǎn)，采茶機后退。另外,PLC還能夠直接控制線圈來控制直流電機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)采茶裝置的升降功能。則PLC輸入端子和輸出端子如表662所示:表61 PLC輸入端子表
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