【正文】 模輸入電壓范圍 VI(R) VCC=30V 0 V大信號電壓增益 GVVCC=30V，R L≥2KΩ 15 V/mVVO(H)VCC=30V， RL=2KΩ 26VCC=30V， RL=10KΩ 27 28V輸出電壓擺幅VO(L)VCC=30V，R L≥10KΩ 5 20 mV輸出電流 ISINK VCC=15V，VO(P) =2V 5 9 mA差模輸入電壓 VI(DIFF) VCC V前向通道電路結(jié)構(gòu)圖如圖 重慶理工大學畢業(yè)設計 基于單片機的簡易尋跡機器人設計20圖 前向通道電路結(jié)構(gòu) 后向通道設計 后向通道簡介在工業(yè)控制系統(tǒng)中，單片機總要對控制對象實現(xiàn)操作，因此，在這樣的系統(tǒng)中，總要有后向通道。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損害。通常采用信號隔離﹑電源隔離和對功率開關(guān)實現(xiàn)過零切換等方法進行干擾防治。要使電機運轉(zhuǎn)，必須導通對角線上的一對三極管。當三極管Q2 和Q3 導通時，電流將從右至左流過電機，從而驅(qū)動電機沿另一方向轉(zhuǎn)動。IN2IN1ENABLEQ3NPN Q4NPNU1ANDU2ANDU3ANDU4ANDU5NOT U6NOTQ1NPN Q2NPN+VSRSA重慶理工大學畢業(yè)設計 基于單片機的簡易尋跡機器人設計23 改進后的H 橋驅(qū)動電路采用以上方法，電機的運轉(zhuǎn)就只需要用三個信號控制：兩個方向信號和一個使能信號。軟件設計主要通過程序?qū)崿F(xiàn)，即包括傳感器信號的讀?。ㄓ蓡纹瑱C查詢與檢測電路相連的I/O口狀態(tài)，確定檢測信號的來源）和PWM波的產(chǎn)生（由單片機T0定時器實現(xiàn)）。51 單片機也可以采用相同的方式，有所不同的是51 單片機中并沒有上面所提到的寄存器，因此需要自己設定一些變量進行計數(shù)。 一個周期加在電機兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法 [13]。表41：小車運行狀況表左輪轉(zhuǎn)速 左 2 傳感器左 1 傳感器右 1 傳感器右 2 傳感器右輪轉(zhuǎn)速 運行方式30 0 0 0 0 30 直行5 0 1 0 0 50 左轉(zhuǎn)5 1 1 0 0 60 加速左轉(zhuǎn)50 0 0 1 0 5 右轉(zhuǎn)60 0 0 1 1 5 加速右轉(zhuǎn)0 其它 其它 其它 其它 0 停止 定時器中斷程序流程圖利用51單片機的T0定時計數(shù)器，不同的方波， 然后經(jīng)驅(qū)動芯片放大后控制直流電機。}2) 定時器中斷函數(shù)。}TH0=(65536100)/256。}void turn_left2( ){ zkb1=5。 zkb1=30。 ENA=1。圖 電機運行結(jié)果仿真圖 IN15 IN27 ENA6 OUT1 2OUT2 3ENB1 OUT3 13OUT4 14IN310 IN412SENSA1 SENSB15 GND8VS4VC9 U2L298左 輪右 輪+6VP0. 141U3:ALM324 56 741U3:BLM324109 841U3:CLM324 1213 1441U3:DLM3245vR710K R810KR910K R1010K左 1 左 2右 1 右 2R120 R1220R1320 R1420SW5SWSPTSW6SWSPTSW7SWSPT SW8SWSPT87%RV21k 58%RV31k65412U4OPTOCUPLERNP65412U5OPTOCUPLERNP65412U6OPTOCUPLERNP65412U7OPTOCUPLERNPP0.41% R210kR310k R510kR151kR1610k重慶理工大學畢業(yè)設計 基于單片機的簡易尋跡機器人設計34圖 四路光電傳感器輸入仿真圖1) 小車直走（未偏離黑色引導線），左右輪按相同速度轉(zhuǎn)動，即左右輪的PWM 波占空比相同。在制作實物時須考慮元器件所產(chǎn)生的誤差，如溫漂、電磁干擾、元器件自身與理論值的偏差，在選用電阻時盡量選取可調(diào)電阻，以方便調(diào)試。展示小車自動尋跡全部實現(xiàn)細節(jié)，包括紅外線傳感器如何對路面情況進行采集和傳輸，AT89C51 如何查詢路面情況并由此對電動機進行控制，小車如何轉(zhuǎn)彎等。本系統(tǒng)中只實現(xiàn)了以較低的速度前進。本設計使用的是 4 節(jié)普通 5 號電池供電。 感謝陳老師所帶畢業(yè)設計小組的所有同學，正是大家衷心的鼓勵和熱情的幫助，才使我能夠順利地完成本次設計。sbit LSEN2=P1^3。重慶理工大學畢業(yè)設計 基于單片機的簡易尋跡機器人設計38參考文獻[1]王化祥，[M].天津：天津大學出版社，1999[2][M].北京：電子工業(yè)出版社，2022[3] 宋健，姜軍生，趙文亮. 基于單片機的直流電動機 PWM 調(diào)速系統(tǒng)[J ] . 農(nóng)機化研究，2022 ， (1) :102 103.[4] 邊春元，李文濤，江杰，杜平. 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