智能化機(jī)器人設(shè)計說明書-免費閱讀
【正文】 通過本次比賽設(shè)計，不僅使我學(xué)到了更多的知識，也使我學(xué)會了如何更好地處理遇到的問題。相信在不久的將來智能信息采集車一定會用在更大的空間領(lǐng)域，對未來空間站的建設(shè)起到中流砥柱的作用。注意調(diào)整過松，會嚴(yán)重影響直道加速性能；調(diào)整過緊則會使差速器處于無效狀態(tài)。 4）減震器彈簧強(qiáng)度調(diào)整：坡道時候，減震器影響顯得尤為突出。實際調(diào)整可以通過調(diào)整前輪高度、后輪軸高度調(diào)節(jié)塊等方式來調(diào)節(jié)。由于其內(nèi)部構(gòu)造采用高速電動機(jī)提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪箱，可以產(chǎn)生較大扭力。智能信息采集車采用了多傳感器信息融合的基本原理，就是模仿人類大腦的這個過程，得到一個對復(fù)雜對象的一致性解釋或結(jié)論。這也是智能信息采集車的外空信息采集的一個獨特功能。智能信息采集車擁有自主式導(dǎo)航定位功能，利用了導(dǎo)航的慣性原理，利用距離傳感器、方向傳感器等傳感器測量運動載體的位移和航向信息，由此解算出移動載體的位置。前端的前取景器用于獲取前方區(qū)域地圖像。當(dāng)采集車左輪的速度高于右輪時，采集車右轉(zhuǎn)彎；反之，當(dāng)車右輪的速度高于左輪時， 采集車左轉(zhuǎn)彎。 在安裝時我們力求保證兩個驅(qū)動電機(jī)同軸。；而如則邊傳感得到遇障信號（硬件高制則邊離障礙物3厘米時，表示遇到障礙物），這時向別一邊偏轉(zhuǎn)一小段，然后再向發(fā)現(xiàn)障礙則偏傳一小段，這兩次偏轉(zhuǎn)要求偏轉(zhuǎn)角度相同。車頭的紅外光電傳感器通過對路況的檢測反饋給單片機(jī)，控制車行走路線，防止超出邊界線。通過調(diào)整布局，基本上使車重心維持在中心偏后處。建立了六個車輪的線性二自由度數(shù)學(xué)模型如圖24通過數(shù)學(xué)計算的方法分析了該車輛的操縱穩(wěn)定特性，對車輛的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行了數(shù)值分析。整 車重量通過臺車架、支重輪傳給下方履帶，使下方履帶緊壓在地面上。另一方面收集的土壤信息還可以經(jīng)處理器處理后傳送到接收端為科研所用。LED發(fā)出的一束光被一個表面反射后又回到探測器中。視覺傳感器的核心器件是圖像數(shù)據(jù)信息獲取裝置（如圖21）。 設(shè)計要求及內(nèi)容智能信息采集車就是運用計算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、圖像處理技術(shù)、3D技術(shù)、人工智能等高新技術(shù)，集成GPS接收機(jī)、光電編碼器、激光傳感器、超聲傳感器、線掃描照相機(jī)、圖像采集卡等設(shè)備，對外界數(shù)據(jù)進(jìn)行自動采集、分析和處理，從而達(dá)到對信息進(jìn)行檢測的目的，進(jìn)而建立智能化數(shù)據(jù)信息采集系統(tǒng)，進(jìn)行信息處理、信息管理，設(shè)施性能預(yù)測，資源執(zhí)策支持，以全面提升對外界信息獲取的水平。智能信息采集車采用太陽能為動力源的能源，太陽能是一種潔凈的能源，是人類可以利用的最豐富的能源，可以說是取之不盡，用之不竭。對于現(xiàn)在這樣一個高度信息化的社會,信息的獲取至關(guān)的重要,信息的多元化、豐富性、實時性最為重要。由于數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的應(yīng)用范圍越來越寬,所涉及到的測量信號和信號源的類型越來越多,對測量的要求也越來越高。1992年，155公司生產(chǎn)出Autoscope2003，產(chǎn)品的各項性能趨于成熟，實現(xiàn)了全天候檢測。國外。視頻檢測器是一種基于視頻圖像的檢測技術(shù)，是一種結(jié)合數(shù)字視頻圖像和人工模式識別的技術(shù)。該檢測器一般采用反射式檢測技術(shù)。波頻檢測器是以微波、超聲波和紅外線等對物體發(fā)射電磁波產(chǎn)生感應(yīng)的檢測器。這些技術(shù)的相繼出現(xiàn)，無疑讓智能信息采集車得到了一切技術(shù)上的支撐。智能數(shù)據(jù)信息采集車的研究將會告別信息相互孤立缺乏聯(lián)動性的現(xiàn)象，是一個復(fù)雜的，面向智能化的，不斷發(fā)現(xiàn)的過程。近年來，很多關(guān)于信息采集的研究和設(shè)計，尤其是智能數(shù)據(jù)信息采集車更是吸引了很多人的眼球。近三十年年以來，國內(nèi)外專家、學(xué)者也研制了很多信息采集設(shè)備，這些檢測設(shè)備大致可劃分成三大類:感應(yīng)線圈檢測器、波頻檢測器、視頻檢測器。這種檢測器是通過接受由超聲波探頭發(fā)出并經(jīng)過反射的超聲波來檢測物體信息的。反射式檢測器探頭由一個紅外發(fā)光管和一個紅外接收管組成，其工作原理是由調(diào)制脈沖發(fā)生器產(chǎn)生調(diào)制脈沖，經(jīng)紅外探頭向物體上輻射，當(dāng)有信息變動時，紅外線脈沖從物體反射回來，被探頭的接收管接收，經(jīng)紅外解調(diào)器解調(diào)，通過選通、放大、整流和濾波后觸發(fā)器輸出一個檢測信號。與傳統(tǒng)接觸式檢測方法比較，這類非接觸式檢測方法的安裝工程量小、檢測范圍大、系統(tǒng)可靠性高，是一種很有前途的方法。美國、日本以及幾個歐洲發(fā)達(dá)國家相繼投入了巨大的財力、物力來進(jìn)行信息采集這方面的研究，并且開發(fā)了實際系統(tǒng)，比較廣泛應(yīng)用并具有代表性的產(chǎn)品有美國和歐洲十一國聯(lián)合研制的EuRo一cosT系統(tǒng)、ImageSensingsystem公司(簡稱155公司)的AUTOSCOPE2004TM系列、AuTOSCOPESoLOTM[36]和PEEK公司的VideoTraek900、叭deoTraek905等系統(tǒng)。美國佐治亞、密歇根等州開始廣泛采用這一產(chǎn)品，以后又在原有的基礎(chǔ)上不斷擴(kuò)大使用規(guī)模。國內(nèi)現(xiàn)在已有的這些數(shù)據(jù)測量和采集的系統(tǒng)很多都存在功能單一采集通道少,采集速率低，操作復(fù)雜并且對測試環(huán)境要求較高等問題。剛好智能數(shù)據(jù)信息采集車可以把外界的一切動感信息及時有效的收集，并自動進(jìn)行處理分析把信息分層次分類別的呈現(xiàn)在人們的獲取通道中。在開發(fā)和利用時，不會產(chǎn)生廢渣、廢水、廢氣，也沒有噪音，更不會影響生態(tài)平衡。同時還要實現(xiàn)對智能信息采集車行走的地面信息有特別的識別分析能力，這些信息一定要準(zhǔn)確、高效的采集才能保證智能采集車正常運行。智能數(shù)據(jù)信息采集車可以分為四大組成部分：信息收集裝置部分、傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。封裝在矩形殼體中的是發(fā)射器LED和探測器裝置。圖22 鉆井?dāng)?shù)據(jù)信息獲取裝置2．2 行走方案選擇履帶行走裝置由行走架、引導(dǎo)輪、履帶張緊裝置、托鏈輪、支重輪、履帶總成以及驅(qū)動 輪等組成，左右兩條履帶包繞在上述4種輪子之外，由張緊裝置張緊，直接與地面接觸如圖23所示。當(dāng)驅(qū)動輪被最終傳動齒輪(從動齒輪)帶動時，輪齒拉動履帶，地面立即產(chǎn)生作用在履帶上的反作用力，使臺車架相對地面產(chǎn)生向前或向后的運動，整車也就隨之運動。另外還應(yīng)用虛擬現(xiàn)實技術(shù)對信息采集車建立了多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真模型，并在此基礎(chǔ)上模擬分析了該車的操縱動力學(xué)特性，包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性試驗及雙移線試驗。
圖24車輪分布 智能數(shù)據(jù)信息采集車基本結(jié)構(gòu)車載設(shè)備采取加固和固定措施，并具備快速拆裝、整車美觀的特點。與此同時通過超聲波模塊，檢測前方是否有障礙，并且將信息反饋給單片機(jī)，控制采集車減速，防止出現(xiàn)撞車。采集車偏轉(zhuǎn)方法用降低遇障另邊車輪速度。當(dāng)采集車前進(jìn)時，左右兩驅(qū)動輪與后萬向輪形成了三點支撐結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使得車子在前進(jìn)時比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)后輪過低而引發(fā)左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不足的情況。車后輪屬從動輪，質(zhì)地較
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