【正文】 器檢測并分析出前方的狀況時如果沒有障礙繼續(xù)前進；有障礙時，采集車停車五秒，讓采集車的金屬探測模塊和尋黑帶導(dǎo)行模塊停止工作，同時開啟行走避障模塊和尋光模塊，當(dāng)采集車向前行走時，遇到障物（硬件設(shè)制前端離障礙物5厘米時，表示遇到了障礙物），向左轉(zhuǎn)90176。此方案的特點：頂部設(shè)備、車載專用橫向太陽能板、設(shè)備安裝平臺、便攜式設(shè)備主機等都可分離，便于在緊急狀態(tài)下便攜式設(shè)備站的搭建與撤收。增加了智能信息采集車的信息獲取渠道，體現(xiàn)智能信息采集車的獨特功能。與此同時通過超聲波模塊，檢測前方是否有障礙，并且將信息反饋給單片機，控制采集車減速，防止出現(xiàn)撞車。首先，兩組電機（同側(cè)兩個電機為一組）分別控制左右4個車輪，通過調(diào)節(jié)兩組電機的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動時間，達到采集車正常行駛及轉(zhuǎn)向的目的。車前有太陽能收集裝置收集整個車所需的動力能源，車前取景器能夠上下轉(zhuǎn)動可以更大范圍收集前方的信息。保證車輛行駛的安全性和穩(wěn)定性。
圖24車輪分布 智能數(shù)據(jù)信息采集車基本結(jié)構(gòu)車載設(shè)備采取加固和固定措施，并具備快速拆裝、整車美觀的特點。編碼器安裝于車最后。采集車的布局以精簡、可靠、穩(wěn)定為前提。它車身小，質(zhì)量輕，適合在雪地、山地、沼澤、水淹地、泥濘地及沙地等非道路地形條件下使用。另外還應(yīng)用虛擬現(xiàn)實技術(shù)對信息采集車建立了多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真模型，并在此基礎(chǔ)上模擬分析了該車的操縱動力學(xué)特性，包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性試驗及雙移線試驗。研究的智能數(shù)據(jù)信息采集車比較獨特。但是我們的信息采集車是太陽能驅(qū)動的全自動采集車，沒有過重的裝備要承擔(dān)。輪式車也大多輕便，非常靈活；另外，輪式車的地盤多為向地錐形，可以分散底盤下的沖擊力，加上大多數(shù)輪式車的輪軸結(jié)構(gòu)隱蔽在車內(nèi)，兩項加起來，一定程度上減少了輪軸受損的可能。當(dāng)驅(qū)動輪被最終傳動齒輪(從動齒輪)帶動時，輪齒拉動履帶，地面立即產(chǎn)生作用在履帶上的反作用力，使臺車架相對地面產(chǎn)生向前或向后的運動，整車也就隨之運動。每輛履帶車輛都有左、右兩個臺車。托鏈輪支持著履帶的上半邊， 使之不下垂，并可減小其上下振動。導(dǎo)向輪是張緊履帶，并引導(dǎo)它正確卷繞。圖22 鉆井?dāng)?shù)據(jù)信息獲取裝置2．2 行走方案選擇履帶行走裝置由行走架、引導(dǎo)輪、履帶張緊裝置、托鏈輪、支重輪、履帶總成以及驅(qū)動 輪等組成，左右兩條履帶包繞在上述4種輪子之外，由張緊裝置張緊，直接與地面接觸如圖23所示。土壤信息的獲取一方面可以對地質(zhì)硬度做出分析，為智能車的運動提供安全保障，以免使車陷入泥土里。圖21 信息獲取裝置為了使我們設(shè)計的智能數(shù)據(jù)信息車擁有更多的功能，除了有空間中的信息數(shù)據(jù)獲取之外，我們還增加了鉆井裝置如圖22來獲取土壤信息，對土壤等物質(zhì)也能深入探測它的數(shù)據(jù)信息，比如說土壤成分結(jié)構(gòu)等。反射式傳感器在高度受控的理想環(huán)境下的工作性能更好，因為影響它輸出的外界因素有很多，如環(huán)境光的變動、傳感器與被探測物體之間的距離，以及被探測物體的反射率等。封裝在矩形殼體中的是發(fā)射器LED和探測器裝置。反射式紅外傳感器中包含一個發(fā)射器LED和一個光探測器著兩個元件被封裝在同一個塑料殼體中，并且排列成適合他們工作的理想位置。檢測距離可調(diào)整范圍為4－15mm；采用非接觸檢測方式?？梢詫崿F(xiàn)采集車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到前方的障礙物自動躲避繞行以免在數(shù)據(jù)采集過程中發(fā)生相撞事故。智能數(shù)據(jù)信息采集車可以分為四大組成部分：信息收集裝置部分、傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。智能數(shù)據(jù)信息采集車行進路線和地面狀況如何分析處理判斷的設(shè)計、輔助系統(tǒng)標(biāo)定、實驗方案設(shè)計及數(shù)據(jù)分析處理，如光電編碼和器陀螺的標(biāo)定，實驗方案設(shè)計以及數(shù)據(jù)的分析處理。車載采集設(shè)備供電需求分析，傳感器輸出數(shù)據(jù)與信息采集的系統(tǒng)數(shù)據(jù)需求分析，各個設(shè)備工作相互關(guān)系分析。同時還要實現(xiàn)對智能信息采集車行走的地面信息有特別的識別分析能力，這些信息一定要準(zhǔn)確、高效的采集才能保證智能采集車正常運行。 智能信息采集車的提出，必將大大改善信息管理水平，提高信息獲取系統(tǒng)經(jīng)濟效益，減少政府財政補貼，減少環(huán)境污染，改善環(huán)境，帶來巨大的社會效益。它利用無線通訊專網(wǎng)低頻段以低成本實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的實時采集、快速傳輸，自行開發(fā)研制了無線通訊系統(tǒng)車載智能終端設(shè)備及控制系統(tǒng)，具有數(shù)據(jù)和話音雙重傳輸功能。 智能信息采集系統(tǒng)。在開發(fā)和利用時，不會產(chǎn)生廢渣、廢水、廢氣，也沒有噪音，更不會影響生態(tài)平衡。在我們國家太陽能成為可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的重要內(nèi)容。這兩項突破既是太陽能利用進入現(xiàn)代發(fā)展時期的劃時代標(biāo)志，也是人類能源技術(shù)又一次變革的技術(shù)基礎(chǔ)。太陽能利用領(lǐng)域出現(xiàn)了兩項重大突破：一是1954年美國貝爾實驗室研制出的實用型單晶硅電池。剛好智能數(shù)據(jù)信息采集車可以把外界的一切動感信息及時有效的收集，并自動進行處理分析把信息分層次分類別的呈現(xiàn)在人們的獲取通道中。是現(xiàn)代信息技術(shù)發(fā)展到一定階段后出現(xiàn)的一種聚合性應(yīng)用與技術(shù)提升,它將各種感知技術(shù)、現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和人工智能與自動化技術(shù)聚合與集成應(yīng)用,使人與物智慧對話,創(chuàng)造一個智慧的世界。互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展，緊跟著與互聯(lián)網(wǎng)有關(guān)的東西也蓬勃興起。同時隨著國內(nèi)汽車品種和數(shù)量不斷攀升，車輛技術(shù)也日益更新；急需探討一種適用各種車載平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，來滿足基層實際和實戰(zhàn)要求，為信息采集系統(tǒng)裝備現(xiàn)代化提供支撐，為推動社會進步發(fā)揮更重要的作用。國內(nèi)現(xiàn)在已有的這些數(shù)據(jù)測量和采集的系統(tǒng)很多都存在功能單一采集通道少,采集速率低，操作復(fù)雜并且對測試環(huán)境要求較高等問題。目前具有代表性的有廣州市交通管理科學(xué)研究所和哈爾濱工業(yè)大學(xué)聯(lián)合開發(fā)的VTD2000系列視屏動態(tài)信息采集系統(tǒng) 智能信息采集車的背景意義時代要求。國內(nèi)也有一些科研機構(gòu)和企業(yè)開始這方面的研究，在圖像信息處理方法等軟件開發(fā)方面取得了很大的進展，也有了實驗樣機。它包括了其所有的功能特點，它完美地將視頻處理器集成在密封的MVP(視頻處理模塊)中，使用更方便，靈活可靠。美國佐治亞、密歇根等州開始廣泛采用這一產(chǎn)品，以后又在原有的基礎(chǔ)上不斷擴大使用規(guī)模。第一代原型機誕生于1987年。到目前為止，已有14000多套的AutoscoPe視頻檢測系統(tǒng)運行在超過三十多個國家的智能交通管理系統(tǒng)中，得到全世界交通專業(yè)人士的普遍認(rèn)可。這兩家公司的技術(shù)均來源于美國的明尼蘇達大學(xué)技術(shù)學(xué)院公共工程系，因此兩家公司產(chǎn)品在原理上、結(jié)構(gòu)上、