多功能模塊化排爆機(jī)器人設(shè)計說明書-文庫吧資料
2024-08-16 02:34本頁面
【正文】 /CAM(計算機(jī)輔助設(shè)計與計算機(jī)輔助制造)系統(tǒng)，它功能強(qiáng)大，可以輕松實現(xiàn)各種復(fù)雜實體及造型的建構(gòu)。之所以不把SONY手柄射頻接收器直接連到Arduino MEGA328P控制器，主要是為了實現(xiàn)多點通信和延長無線控制距離，提高通信穩(wěn)定性。這個遙控器經(jīng)過了兩次無線數(shù)傳，才把手柄上的操作命令傳遞給平臺各個模塊電路的Arduino MEGA328P控制器。無線遙控操作手柄采用PlayStation 2，簡稱PS2，是日本Sony旗下的索尼電腦娛樂SCEI(Sony Computer Entertainment Inc.)，于2000年3月4日推出的家用型128位游戲系統(tǒng)，這套無線控制系統(tǒng)里就包含PS2電玩手柄。APC22043模塊提供了多個頻道的選擇，可在線修改串口速率，發(fā)射功率，射頻速率等各種參數(shù)。 通信模塊 終端設(shè)備與通信模塊接線圖APC22043模塊是高度集成半雙工微功率無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，其嵌入高速單片機(jī)和高性能射頻芯片。偵查攝像頭 遠(yuǎn)程電腦監(jiān)控系統(tǒng)無線路由器 偵查監(jiān)控系統(tǒng)圖另外，為了實現(xiàn)對戰(zhàn)場的無人偵查和對可疑爆炸物的遠(yuǎn)距離無線排爆，需要機(jī)載攝像機(jī)的輔助與配合，為此圖像的無線實時傳輸也是本次設(shè)計的重點和難點。（3）偵察系統(tǒng)圖像的采集采用基于無線局域網(wǎng)的P2P網(wǎng)絡(luò)攝像頭，使用上位機(jī)軟件XXCAMERA，可完成對攝像頭采集到的圖像進(jìn)行實時存儲和顯示。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路圖 直流電機(jī)驅(qū)動電路圖排爆機(jī)器人的控制電路設(shè)計，其動力主要由直流電動推桿和絲桿步進(jìn)電機(jī)提供，控制電路主要負(fù)責(zé)完成對直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的控制。適合457系列4A以下（含4A）兩相四線、六線、八線步進(jìn)電機(jī)。本次選用電位器控制，以適應(yīng)初期狀態(tài)調(diào)試與控制的需要。由于底盤驅(qū)動電機(jī)功率為250W，采用普通L298N難以完成驅(qū)動，選用工業(yè)上使用的大功率控制器AQMD3610NS直流電機(jī)驅(qū)動器。排爆機(jī)械爪采用四連桿機(jī)構(gòu)，動力系統(tǒng)采用47式混合動力步進(jìn)絲桿電機(jī)，從而保證了排爆作業(yè)過程的精準(zhǔn)高效。采用雙履帶獨立驅(qū)動，通過控制系統(tǒng)使兩邊履帶差速，實現(xiàn)底盤的轉(zhuǎn)向，兩邊履帶分別正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。底盤主要
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