多功能模塊化排爆機器人設計說明書-在線瀏覽
2024-09-13 02:34本頁面
【正文】 加拿大的“改進型地雷探測計劃”，意大利、法國和西班牙聯(lián)合開展的“先進移動機器人”項目，瑞士的Pemex輪式地面無人平臺項目，比利時的HUDEM項目，西班牙的“羅德”輪式地面無人平臺以及俄羅斯的“越野車”M3超輕型移動式機器人等?；谲娪脵C器人產(chǎn)品系列化、通用化的需要，在小型移動平臺基礎上，提出并制作了多功能模塊化排爆機器人，其包括履帶式底盤、機械手臂、控制系統(tǒng)、偵察系統(tǒng)等，集模塊化、多功能、自動控制于一體，可用于各種復雜、危險情況下的可疑危險物品的清理作業(yè)，以及代替現(xiàn)場安檢人員實地勘察，實時傳輸現(xiàn)場圖像。該機器人由履帶式底盤、機械手臂、偵察系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等四部分組成，通過無線遙控的方式，從而實現(xiàn)對可疑物品的準確抓取與排除。（1）機械部分設計模塊化底盤的設計采用履帶式，差速轉向。塊與塊之間要保持功能盡量獨立的同時，接口設計還要標準化，以便按照需求模塊化維修、更換，從而保證底盤的適應性和良好的可維護性。排爆機械臂結構形式仿照挖掘機作業(yè)臂，液壓缸由電動推桿代替。 履帶子模塊 履帶式底盤履帶是采用兩個側板將履帶的驅動電機與驅動輪封裝在一起，使其與底盤之間可簡單地連接來完成車體組裝。接口設計標準化以便維修、更換，保證了底盤的適應性和良好的可維護性。 機械手指臂 機械爪設計圖排爆機器人手臂采用的是2020mm方管材料，動力裝置為電動推桿，鉸接點采用標準支座和連接銷，能滿足較高精度的控制需求。（2） 電子控制部分設計模塊化底盤的控制系統(tǒng)主要包括對兩個底盤驅動電機的驅動控制和對回轉作業(yè)云臺的驅動控制。本驅動器支持9V36V寬電壓輸入，最大10A電流輸出，支持電位器、05V模擬信號、差分信號、RS485多種控制方式。步進電機的驅動器選用亙恒H5700步進電機驅動器，本驅動采用分立元件結構，具有自動半流，過壓、過流保護等功能，微步細分數(shù)有14種，最大步數(shù)51200Pulse/rev；電流分檔可調，二相4線，6線，8線均可使用。完全能夠滿足回轉作業(yè)云臺的驅動控制。 電路總圖
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