利用電動(dòng)機(jī)爬桿機(jī)器人設(shè)計(jì)說明書-文庫(kù)吧資料
2024-10-16 04:09本頁(yè)面
【正文】 ossi n( )c osc os ( ) c osc os c oscccx l lvlal??????? ? ?????????????????? 具體計(jì)算 : (1) 當(dāng) ??2401? 時(shí) 已知條件 : sr admmlmml5,150,60 121 ?? ??? in15060s ins in 1212 ?????? ?? ll ??? 4 rc s in2? 21 ??ll? 桿 sr a o s 240c o o sc o s 1212 ????????? ?????? 2232223 1212 )( o s 240s i n)5()1(c o ss i n sr a d??????????? ??????? 滑塊 1 1 2 2c o s c o s 6 0 c o s 2 4 0 1 5 0 c o s 2 0 . 2 4 1 1 0 . 7 4cx l l m m??? ? ? ? ? ? ? oo2111 o2s i n ( ) s i n ( 2 4 0 )6 0 0 . 62 8 2 5 . 7 0 m m / sc o s c o scvl ??? ???? ? ? ? 2 2 o o 2 o1 2 1 2211 3 o 3 o22c o s ( ) c o s c o s ( 2 4 0 . 2 ) c o s 2 4 06 0 0 . 62 8 0 . 4 1 6 . 5 2m m / sc o s c o s c o s . 2 4 c o s . 2 4cal ? ? ??? ??? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? 2 0 42 0 2 0 同理當(dāng) o1 270?? 時(shí)可計(jì)算出 連桿 2 的轉(zhuǎn)角 2 ? ??,角速度 2 0?? 和角加速度22 76rads? ??. 滑塊 3 的位移 1 3 7 . 4 8cx m m? , 速度 １４ 3 7 .7 0c mmv s? , 加速度 210 .34c mma s?? . Ⅱ . 瞬心法 1. 瞬心的概念 瞬心是瞬時(shí)等速重合點(diǎn)。 我們這個(gè)爬桿機(jī)器人，由于它還運(yùn)用了自鎖原理，故當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)到與桿成一直線時(shí)，運(yùn)動(dòng)的滑塊就將相應(yīng)地?fù)Q一次，若電機(jī)為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)（即曲柄為逆時(shí)針，見圖 4）： １２ a）當(dāng) A→B 時(shí)，下滑塊向上滑動(dòng)位移是 2r2，即等于曲柄長(zhǎng)度的 2倍，為 120mm，（ S1=2r2=2 60=120mm） b）當(dāng) B→ A 時(shí)，上滑塊向上滑動(dòng)的位移也是 2r2，即 S2=2r2=2 60=120mm。 若將圖 1 中搖桿的長(zhǎng)度增至無(wú)窮大，則 B 點(diǎn)的曲線導(dǎo)軌將變成直線導(dǎo)軌，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)就演化成我們這爬桿機(jī)器人所運(yùn)用的曲柄滑塊機(jī) 構(gòu)（如圖 3）。 １０ n=3 Pl=4 Ph=0 F=3n(2Pl+Ph)=3 3(2 40)=1 Ⅰ .解析法 設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)： 實(shí)現(xiàn)兩連架桿對(duì)應(yīng)位置的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)： a cos（ φ0+φ） +b cosδ=d+c cos（ Ψ0+Ψ） a sin（ φ0+φ） +b cosδ=d+c sin（ Ψ0+Ψ） 將上式移項(xiàng)后平方相加，消去 δ 得： b2+d2+c2+a2+2cd cos（ Ψ0+Ψ） 2ad cos（ φ0+φ） =2ac cos[（ φ0+φ） （ Ψ0+Ψ） ] 令 R1=（ a2b2+c2+d2） /2ac R2=d/c R3=d/c 則： R1+R2 cos（ Ψ0+Ψ） R3 cos（ φ0+φ） =cos[（ φ0+φ） （ Ψ0+Ψ） ] 將給定的五個(gè)對(duì)應(yīng)位置代入： R1+R2 cosΨ0R3 cosφ0=cos[φ0Ψ0] R1+R2 cos（ Ψ0+Ψ1） R3 cos（ φ0+φ1） =cos[（ φ0+φ1） （ Ψ0+Ψ1） ] R1+R2 cos（ Ψ0+Ψ2） R3 cos（ φ0+φ2） =cos[（ φ0+φ2） （ Ψ0+Ψ2） ] R1+R2 cos（ Ψ0+Ψ3） R3 cos（ φ0+φ3） =cos[（ φ0+φ3） （ Ψ0+Ψ3） ] R1+R2 cos（ Ψ0+Ψ4） R3 cos（ φ0+φ4） =cos[（ φ0+φ4） （ Ψ0+Ψ4） ] １１ 求出 R R R Ψ0、 φ0 若已知 Ψ0、 φ0，則只需三對(duì)對(duì)應(yīng)位置。 ２ .３ .5 執(zhí)行系統(tǒng)運(yùn)動(dòng) 簡(jiǎn)圖 自由度 F的計(jì)算： 下自鎖套自鎖，上滑塊向上爬行。若所要爬的桿直徑大小稍有變化，隨著它的變動(dòng)自鎖套也必須相應(yīng)地改變它外伸包攏桿部分的形狀大小。 向上運(yùn)動(dòng) 120mm 自鎖（固定）
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1