【正文】 腳踏實(shí)地，認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，實(shí)事求是的學(xué)習(xí)態(tài)度，不怕困難、堅(jiān)持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設(shè)計(jì)中最大的收益。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學(xué)習(xí)，再提高的過程。 4 月初，資料已經(jīng)查找完畢了，我開始著手論文的寫作。歷經(jīng)了幾個(gè)月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于落下了帷幕。真空吸盤由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會(huì)對(duì)工件造成任何損傷。它是氣動(dòng)易損件。缺點(diǎn)是自重大、消耗功率大；斷電時(shí)物 品有墜落危險(xiǎn)，因此在起重機(jī)上需要專門配備一套整流設(shè)備來供電。確保安全，質(zhì)量安全系數(shù)，靜載荷達(dá)到 3 倍 ， 起重量從 5 噸～ 150 噸。 吊鉤 由于本次設(shè)計(jì)采用的是吊鉤，在此介紹一下吊鉤。圖 11為 5 噸調(diào)速卷揚(yáng)機(jī)實(shí)圖 。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXIII 頁 共 XXIII 頁 （ 2）卷揚(yáng)機(jī)的技術(shù)性能及計(jì)算 本次的設(shè)計(jì)中，采用的卷揚(yáng)機(jī)為電動(dòng)卷揚(yáng)機(jī)，電動(dòng)卷揚(yáng)機(jī)的技術(shù)性能如圖 10 所示。 4 改進(jìn)部分 起升機(jī)構(gòu)的改進(jìn) 影響起升機(jī)構(gòu)的幾個(gè)因素 （ 1）滑輪組的倍率 （ 2）卷筒的直徑 （ 3）聯(lián)軸器 （ 4）制動(dòng)器 對(duì)影響起升機(jī)構(gòu)因素的改進(jìn) 根據(jù)本次對(duì)多功能物料運(yùn)輸車具體的設(shè)計(jì)情況，對(duì)起升機(jī)構(gòu)產(chǎn)生影響的只有卷筒的直徑，而卷筒是卷揚(yáng)機(jī)的一部分，因此只需要設(shè) 計(jì)卷揚(yáng)機(jī)的結(jié)構(gòu)尺寸。 在 3176。本 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XX 頁 共 XX 頁 次設(shè)計(jì)的起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是仿照塔式起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)，其傳動(dòng)系統(tǒng)一般都有制動(dòng)器和極限力矩限制器，使起重機(jī)能停在指定位 置上和限制回轉(zhuǎn)力矩，避免在事故中損壞起重機(jī)的結(jié)構(gòu)和機(jī)構(gòu) [7]。此時(shí)貨物仍處于靜止?fàn)顟B(tài)。 起升機(jī)構(gòu) (1)起升機(jī)構(gòu)的組成 起重機(jī)多采用單卷筒單軌式的起升機(jī)構(gòu)，由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速器、卷筒、鋼絲繩、滑輪組、吊鉤等組成，如圖 1所示。 (b)變幅速度，是指 臂架式起重機(jī)的取物裝置從最大幅度到最小幅度的平均線速度，單位為為 m/s。表 5 示出了 GB79065 規(guī)定的 30～ 2500KN 電動(dòng)橋式起重機(jī)跨度的標(biāo)準(zhǔn)值。當(dāng)取物裝置可以放到地面或軌道頂面以下時(shí)，其下方距離稱為下放深度。起重機(jī)的主要參數(shù)有：起重量（起重力矩）、起升高度、跨度（橋式類型起重機(jī)）、幅度（臂架類型起重機(jī)）、各機(jī)構(gòu)的工作速度及生產(chǎn)率。 (3)多用途、高效率。 起重機(jī)械今后的發(fā)展方向 近年來隨著建設(shè)工程規(guī)模的不斷擴(kuò)大，起重安裝工程量越來越大，尤其是現(xiàn)代化大型石油、化工、冶煉、電站、大型室內(nèi)體育館以及高層建筑的安裝作業(yè)逐年增多。 (2)起重作業(yè)時(shí)多種運(yùn)動(dòng)的組合，起重機(jī)的金屬機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制裝置等機(jī)構(gòu)組成多維，大量結(jié)構(gòu)復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)各異的金屬機(jī)構(gòu)給作業(yè)安全帶來了潛在的危險(xiǎn)。 圖 8 起重機(jī)構(gòu)圖 起重機(jī)械的工作特點(diǎn) 起重機(jī)是以間歇、重復(fù)的工作方式，通過起重吊鉤或其他吊具起升、下降，或升降與運(yùn)移物料的機(jī)械設(shè)備。 圖 6 前端提升機(jī)構(gòu)圖 運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 運(yùn)輸機(jī)構(gòu)是我們多功能物料運(yùn)輸車的一大特色，一般的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)都是物品送到目的地，然后打開車門，由人工卸貨，而我們所設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)是通過螺桿傳動(dòng)將救災(zāi)物資分給災(zāi)民，在推出救災(zāi)物資的同 時(shí)，利用鉸鏈機(jī)構(gòu)帶動(dòng)門推開，將救災(zāi)物資推出，當(dāng)推出救災(zāi)物資以后再利用螺桿傳動(dòng)和鉸鏈機(jī)構(gòu)將門關(guān)上。這種傳動(dòng)已廣泛用到冶金、礦山、化工、建筑、起重等機(jī)械設(shè)備的減速機(jī)構(gòu)中 [10]。這些優(yōu)點(diǎn)滿足了我們帶有一定高度的起重機(jī)的安全工作 [3]。其底座效果圖如圖 3 所示 ： 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 VIII 頁 共 VIII 頁 圖 3 三維底盤效果圖 動(dòng)力機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 動(dòng)力結(jié)構(gòu)采用自帶蓄電池和減速箱的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)圖如圖 4所示，其主要參數(shù)為下表 1所示： 表 1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要參數(shù) 型號(hào) 齒輪軸 圓軸 主要參數(shù) 60YR06GV22 60YR06DV22 輸出功率 KW 電壓 V 直流 9V 電流 A 、 額定轉(zhuǎn)速 r/min 600、 750 起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 mNm? 1 20 額定轉(zhuǎn)矩 mN m? 2 20 運(yùn)行電容 ? F/50V 圖 4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)圖 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 IX 頁 共 IX 頁 底部的動(dòng)力機(jī)構(gòu)采用 9V 紅色交流電機(jī)，它的結(jié)構(gòu)小巧，動(dòng)力強(qiáng)勁滿足了我們 帶有運(yùn)輸救災(zāi)物資的動(dòng)力，裝在底座下面結(jié)構(gòu)緊湊，勻稱滿足了動(dòng)力的要求 . 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 多功能物料運(yùn)輸車的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有多處，鏈傳動(dòng)是主要的動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它是一種撓性機(jī)構(gòu)，由鏈條和鏈輪（大齒輪和小齒輪）組成通過鏈輪輪齒與鏈條鏈節(jié)的嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，它與摩擦型的帶傳動(dòng)相比，鏈傳動(dòng)無彈性滑動(dòng)和整體打滑現(xiàn)象，它能保持準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比，傳動(dòng)效率高，而且它的制造與安裝精度要求較低，成本也低，其主要特點(diǎn)低速重載，適應(yīng)惡劣環(huán)境滿足了我們的救災(zāi)需求。它的一個(gè)工作循環(huán)包括 取物裝置從取物地把物品提起，然后水平移動(dòng)到指定地點(diǎn)降下物品，接著進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)，使取 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 VII 頁 共 VII 頁 物裝置返回原位，以便進(jìn)行下一次循環(huán) 。 我們?cè)O(shè)計(jì)的多功能運(yùn)輸車采用了特殊設(shè)計(jì)，首先它利用履帶式結(jié)構(gòu)作為車子前進(jìn)的主導(dǎo)力，通過電機(jī)的驅(qū)動(dòng)使履帶穩(wěn)定運(yùn)行前進(jìn)， 履帶式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在碎石堆上可以快速前進(jìn) , 遇到小的坡度和凹凸地時(shí)也可以輕松翻越 , 在遇到不能通過的障礙時(shí) 還可以在很狹小的范圍內(nèi)完成轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。因此本文設(shè)計(jì)了一款多功能物料運(yùn)輸車，多功能物料運(yùn)輸車的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，在災(zāi)難救援中起著重要的作用，其中 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 V 頁 共 V 頁 我們?cè)O(shè)計(jì)的這款多功能物料運(yùn)輸車是根據(jù)目前市場(chǎng)上的履帶式起重機(jī)進(jìn)行改進(jìn)的，我們都知道起重機(jī)是能在一定的范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運(yùn)重物的多動(dòng)作起重機(jī)械，又稱為吊車，我們都知道吊車 主 要用是來吊運(yùn)成件物品的，在配備適當(dāng)?shù)蹙吆笠部傻踹\(yùn)散狀物料和液態(tài)物料，因此我們?cè)O(shè)計(jì)的這款多功能物料運(yùn)輸車將不僅僅在救災(zāi)上起到很大的作用 [15]，或許將來可以替代起重機(jī)進(jìn)行作業(yè)，因此結(jié)合以上所述，我們知道該產(chǎn)品在災(zāi)害時(shí)非常實(shí)用，面對(duì)受災(zāi)人員，竭力救援，而且該產(chǎn)品容易推廣使用，具有很好的市場(chǎng)前景！而我在本次設(shè)計(jì)中主要 負(fù)責(zé)的就是多功能物料運(yùn)輸車的起升機(jī)構(gòu)部分，往下會(huì)加以具體說明。 除了這些，物料運(yùn)輸車還應(yīng)具備多功能化， 例如，由澳大利亞研制生產(chǎn)的 ADI 型多功能起重車，除了裝有前置裝貨機(jī)和助耕機(jī)外，還可選裝夯土機(jī)、大地螺絲鉆、巖石破碎機(jī)、絞盤以及雪犁等工作裝置，以完成各種軍事野外工程和后勤保障任務(wù)。另外，為了在 惡劣的災(zāi)區(qū)無法到達(dá)的地區(qū)救援時(shí) ，歐美等發(fā)達(dá)國家開始在一些 物料 運(yùn)輸機(jī)械上加裝 自動(dòng)探測(cè)器和一些智能型處理設(shè)備，并將紅外技術(shù)、遙感技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行綜合集成，使 物料 運(yùn)輸機(jī)械在 進(jìn)行救援 作業(yè)時(shí)一方面具有一定的自動(dòng)判斷、偵察和識(shí)別能力；另一方面還能自動(dòng)生成作業(yè)方案和自動(dòng)修改作業(yè)參數(shù)，所有作業(yè)程序都是自動(dòng)完成的。比如，蛇形救災(zāi)機(jī)器人能適應(yīng)任何的復(fù)雜環(huán)境，在礦井下能自由運(yùn)動(dòng)； 第二 當(dāng)多功能物料運(yùn)輸車順利的越過障礙后，能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。因此，將具有自主智能的在危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” (SAR)幸存者，是 起重運(yùn)輸機(jī)械學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域 [l]。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 I 頁 共 I 頁 基于多功能物料運(yùn)輸車機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì) 目 錄 1 引言??????????????????????????????? ? 1 項(xiàng)目的研究意義????????????????????????? ? 1 國外物料 運(yùn)輸 機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì) ??????????????????? ? 2 未來 物料 運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì) ??????????????????? ? 2 設(shè)計(jì)產(chǎn)品的目的????????????????????????? ? 3 2 總體方案設(shè)計(jì)??????????????????????????? ? 4 模型實(shí)物圖 ?????? ?????????????????????? 4 多功能物料運(yùn)輸車救援工作的優(yōu)點(diǎn) ?????????????????? 4 多功能物料運(yùn)輸車的功能與實(shí)用性能指標(biāo) ?????????????? ? 4 功能分析 ???????????????????????????? 4 實(shí)用性能指標(biāo) ?????????????????????????? 5 底盤運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ???????????????????????? 6 動(dòng)力機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 6 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????? ??????????? 7 蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ????????????????????????? 8 蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的種類 ????????????????????? 8 蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的區(qū)別 ????????????????????? 8 采用圓弧圓柱蝸桿傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) ??????????????????? 8 多功能物料運(yùn)輸車執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ?????????????????? 9 前端提升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????????????? 9 運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ????????????????????????? 10 起重機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)????????????????????????? 10 起重機(jī)械的工作特點(diǎn) ?????????????????????? 10 起重機(jī)械今后的發(fā)展方向 ???????????????????? 12 起重機(jī)械的主要參數(shù) ?????????????????????? 13 起重機(jī)的工作機(jī)構(gòu) ??????????????????????? 16 起升機(jī)構(gòu) ?????????????????????????? 16 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) ?????????????????????????? 18 3 運(yùn)動(dòng)分析部分 ????? ??????????????????????? 18 蝸輪蝸桿傳動(dòng)（起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分） ???????????????? 18 蝸輪蝸桿傳動(dòng)（起重機(jī)起吊繩索部分） ???????????????? 19 起升機(jī)構(gòu)受力分析????????????????????????? 19 4 改進(jìn)部分 ????????????????????????????? 20 起升機(jī)構(gòu)的改進(jìn) ?????????????????????????? 20 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 II 頁 共 II 頁 影響起升機(jī)構(gòu)的幾個(gè)因素 ????????????????????? 20 對(duì)影響起升機(jī)構(gòu)因素的改進(jìn) ??? ????????????????? 21 取物裝置的改進(jìn) ?????????????????????????? 25 取物裝置的的種類 ???????????????????????? 25 吊鉤 ?????????????????????????????? 25 取物裝置的改進(jìn) ???????????????????????? ? 26 結(jié)束語????????????????????????