【正文】 腳踏實地，認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，實事求是的學(xué)習(xí)態(tài)度，不怕困難、堅持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設(shè)計中最大的收益。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學(xué)習(xí)，再提高的過程。 4 月初，資料已經(jīng)查找完畢了，我開始著手論文的寫作。歷經(jīng)了幾個月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實的畢業(yè)設(shè)計終于落下了帷幕。真空吸盤由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會對工件造成任何損傷。它是氣動易損件。缺點是自重大、消耗功率大；斷電時物 品有墜落危險，因此在起重機上需要專門配備一套整流設(shè)備來供電。確保安全，質(zhì)量安全系數(shù)，靜載荷達(dá)到 3 倍 ， 起重量從 5 噸～ 150 噸。 吊鉤 由于本次設(shè)計采用的是吊鉤，在此介紹一下吊鉤。圖 11為 5 噸調(diào)速卷揚機實圖 。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXIII 頁 共 XXIII 頁 （ 2）卷揚機的技術(shù)性能及計算 本次的設(shè)計中，采用的卷揚機為電動卷揚機，電動卷揚機的技術(shù)性能如圖 10 所示。 4 改進部分 起升機構(gòu)的改進 影響起升機構(gòu)的幾個因素 （ 1）滑輪組的倍率 （ 2）卷筒的直徑 （ 3）聯(lián)軸器 （ 4）制動器 對影響起升機構(gòu)因素的改進 根據(jù)本次對多功能物料運輸車具體的設(shè)計情況，對起升機構(gòu)產(chǎn)生影響的只有卷筒的直徑，而卷筒是卷揚機的一部分，因此只需要設(shè) 計卷揚機的結(jié)構(gòu)尺寸。 在 3176。本 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XX 頁 共 XX 頁 次設(shè)計的起重機的回轉(zhuǎn)機構(gòu)是仿照塔式起重機的回轉(zhuǎn)機構(gòu)采用蝸輪減速器驅(qū)動，其傳動系統(tǒng)一般都有制動器和極限力矩限制器，使起重機能停在指定位 置上和限制回轉(zhuǎn)力矩，避免在事故中損壞起重機的結(jié)構(gòu)和機構(gòu) [7]。此時貨物仍處于靜止?fàn)顟B(tài)。 起升機構(gòu) (1)起升機構(gòu)的組成 起重機多采用單卷筒單軌式的起升機構(gòu)，由電動機、制動器、減速器、卷筒、鋼絲繩、滑輪組、吊鉤等組成，如圖 1所示。 (b)變幅速度，是指 臂架式起重機的取物裝置從最大幅度到最小幅度的平均線速度，單位為為 m/s。表 5 示出了 GB79065 規(guī)定的 30～ 2500KN 電動橋式起重機跨度的標(biāo)準(zhǔn)值。當(dāng)取物裝置可以放到地面或軌道頂面以下時，其下方距離稱為下放深度。起重機的主要參數(shù)有：起重量（起重力矩）、起升高度、跨度（橋式類型起重機）、幅度（臂架類型起重機）、各機構(gòu)的工作速度及生產(chǎn)率。 (3)多用途、高效率。 起重機械今后的發(fā)展方向 近年來隨著建設(shè)工程規(guī)模的不斷擴大，起重安裝工程量越來越大，尤其是現(xiàn)代化大型石油、化工、冶煉、電站、大型室內(nèi)體育館以及高層建筑的安裝作業(yè)逐年增多。 (2)起重作業(yè)時多種運動的組合，起重機的金屬機構(gòu)、傳動機構(gòu)和控制裝置等機構(gòu)組成多維，大量結(jié)構(gòu)復(fù)雜、運動各異的金屬機構(gòu)給作業(yè)安全帶來了潛在的危險。 圖 8 起重機構(gòu)圖 起重機械的工作特點 起重機是以間歇、重復(fù)的工作方式，通過起重吊鉤或其他吊具起升、下降，或升降與運移物料的機械設(shè)備。 圖 6 前端提升機構(gòu)圖 運輸機構(gòu)的設(shè)計 運輸機構(gòu)是我們多功能物料運輸車的一大特色，一般的運輸機構(gòu)都是物品送到目的地，然后打開車門，由人工卸貨，而我們所設(shè)計結(jié)構(gòu)是通過螺桿傳動將救災(zāi)物資分給災(zāi)民，在推出救災(zāi)物資的同 時，利用鉸鏈機構(gòu)帶動門推開，將救災(zāi)物資推出，當(dāng)推出救災(zāi)物資以后再利用螺桿傳動和鉸鏈機構(gòu)將門關(guān)上。這種傳動已廣泛用到冶金、礦山、化工、建筑、起重等機械設(shè)備的減速機構(gòu)中 [10]。這些優(yōu)點滿足了我們帶有一定高度的起重機的安全工作 [3]。其底座效果圖如圖 3 所示 ： 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 VIII 頁 共 VIII 頁 圖 3 三維底盤效果圖 動力機構(gòu)的設(shè)計 動力結(jié)構(gòu)采用自帶蓄電池和減速箱的驅(qū)動電機，驅(qū)動電機圖如圖 4所示，其主要參數(shù)為下表 1所示： 表 1 驅(qū)動電機的主要參數(shù) 型號 齒輪軸 圓軸 主要參數(shù) 60YR06GV22 60YR06DV22 輸出功率 KW 電壓 V 直流 9V 電流 A 、 額定轉(zhuǎn)速 r/min 600、 750 起動轉(zhuǎn)矩 mNm? 1 20 額定轉(zhuǎn)矩 mN m? 2 20 運行電容 ? F/50V 圖 4 驅(qū)動電機圖 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 IX 頁 共 IX 頁 底部的動力機構(gòu)采用 9V 紅色交流電機，它的結(jié)構(gòu)小巧，動力強勁滿足了我們 帶有運輸救災(zāi)物資的動力，裝在底座下面結(jié)構(gòu)緊湊，勻稱滿足了動力的要求 . 傳動機構(gòu)設(shè)計 多功能物料運輸車的傳動機構(gòu)有多處，鏈傳動是主要的動力執(zhí)行機構(gòu)，它是一種撓性機構(gòu)，由鏈條和鏈輪（大齒輪和小齒輪）組成通過鏈輪輪齒與鏈條鏈節(jié)的嚙合來傳遞運動和動力，它與摩擦型的帶傳動相比，鏈傳動無彈性滑動和整體打滑現(xiàn)象，它能保持準(zhǔn)確的平均傳動比，傳動效率高，而且它的制造與安裝精度要求較低，成本也低，其主要特點低速重載，適應(yīng)惡劣環(huán)境滿足了我們的救災(zāi)需求。它的一個工作循環(huán)包括 取物裝置從取物地把物品提起，然后水平移動到指定地點降下物品，接著進行反向運動，使取 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 VII 頁 共 VII 頁 物裝置返回原位，以便進行下一次循環(huán) 。 我們設(shè)計的多功能運輸車采用了特殊設(shè)計，首先它利用履帶式結(jié)構(gòu)作為車子前進的主導(dǎo)力，通過電機的驅(qū)動使履帶穩(wěn)定運行前進， 履帶式運動系統(tǒng)在碎石堆上可以快速前進 , 遇到小的坡度和凹凸地時也可以輕松翻越 , 在遇到不能通過的障礙時 還可以在很狹小的范圍內(nèi)完成轉(zhuǎn)彎等動作。因此本文設(shè)計了一款多功能物料運輸車，多功能物料運輸車的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，在災(zāi)難救援中起著重要的作用，其中 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 V 頁 共 V 頁 我們設(shè)計的這款多功能物料運輸車是根據(jù)目前市場上的履帶式起重機進行改進的，我們都知道起重機是能在一定的范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械，又稱為吊車，我們都知道吊車 主 要用是來吊運成件物品的，在配備適當(dāng)?shù)蹙吆笠部傻踹\散狀物料和液態(tài)物料，因此我們設(shè)計的這款多功能物料運輸車將不僅僅在救災(zāi)上起到很大的作用 [15]，或許將來可以替代起重機進行作業(yè)，因此結(jié)合以上所述，我們知道該產(chǎn)品在災(zāi)害時非常實用，面對受災(zāi)人員，竭力救援，而且該產(chǎn)品容易推廣使用，具有很好的市場前景！而我在本次設(shè)計中主要 負(fù)責(zé)的就是多功能物料運輸車的起升機構(gòu)部分，往下會加以具體說明。 除了這些，物料運輸車還應(yīng)具備多功能化， 例如，由澳大利亞研制生產(chǎn)的 ADI 型多功能起重車，除了裝有前置裝貨機和助耕機外，還可選裝夯土機、大地螺絲鉆、巖石破碎機、絞盤以及雪犁等工作裝置，以完成各種軍事野外工程和后勤保障任務(wù)。另外，為了在 惡劣的災(zāi)區(qū)無法到達(dá)的地區(qū)救援時 ，歐美等發(fā)達(dá)國家開始在一些 物料 運輸機械上加裝 自動探測器和一些智能型處理設(shè)備，并將紅外技術(shù)、遙感技術(shù)、機器人技術(shù)、雷達(dá)技術(shù)進行綜合集成，使 物料 運輸機械在 進行救援 作業(yè)時一方面具有一定的自動判斷、偵察和識別能力；另一方面還能自動生成作業(yè)方案和自動修改作業(yè)參數(shù)，所有作業(yè)程序都是自動完成的。比如，蛇形救災(zāi)機器人能適應(yīng)任何的復(fù)雜環(huán)境，在礦井下能自由運動； 第二 當(dāng)多功能物料運輸車順利的越過障礙后，能迅速將物品運放到指定的位置。因此，將具有自主智能的在危險和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” (SAR)幸存者，是 起重運輸機械學(xué)中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域 [l]。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 I 頁 共 I 頁 基于多功能物料運輸車機器人設(shè)計起升機構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計 目 錄 1 引言??????????????????????????????? ? 1 項目的研究意義????????????????????????? ? 1 國外物料 運輸 機械的發(fā)展趨勢 ??????????????????? ? 2 未來 物料 運輸機械的發(fā)展趨勢 ??????????????????? ? 2 設(shè)計產(chǎn)品的目的????????????????????????? ? 3 2 總體方案設(shè)計??????????????????????????? ? 4 模型實物圖 ?????? ?????????????????????? 4 多功能物料運輸車救援工作的優(yōu)點 ?????????????????? 4 多功能物料運輸車的功能與實用性能指標(biāo) ?????????????? ? 4 功能分析 ???????????????????????????? 4 實用性能指標(biāo) ?????????????????????????? 5 底盤運動機構(gòu)的設(shè)計 ???????????????????????? 6 動力機構(gòu)的設(shè)計 ?????????????????????????? 6 傳動機構(gòu)設(shè)計 ???????????????? ??????????? 7 蝸輪蝸桿傳動機構(gòu) ????????????????????????? 8 蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)的種類 ????????????????????? 8 蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)的區(qū)別 ????????????????????? 8 采用圓弧圓柱蝸桿傳動的優(yōu)點 ??????????????????? 8 多功能物料運輸車執(zhí)行機構(gòu)的設(shè)計 ?????????????????? 9 前端提升機構(gòu)設(shè)計 ???????????????????????? 9 運輸機構(gòu)的設(shè)計 ????????????????????????? 10 起重機構(gòu)的設(shè)計????????????????????????? 10 起重機械的工作特點 ?????????????????????? 10 起重機械今后的發(fā)展方向 ???????????????????? 12 起重機械的主要參數(shù) ?????????????????????? 13 起重機的工作機構(gòu) ??????????????????????? 16 起升機構(gòu) ?????????????????????????? 16 回轉(zhuǎn)機構(gòu) ?????????????????????????? 18 3 運動分析部分 ????? ??????????????????????? 18 蝸輪蝸桿傳動（起重機回轉(zhuǎn)機構(gòu)部分） ???????????????? 18 蝸輪蝸桿傳動（起重機起吊繩索部分） ???????????????? 19 起升機構(gòu)受力分析????????????????????????? 19 4 改進部分 ????????????????????????????? 20 起升機構(gòu)的改進 ?????????????????????????? 20 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 II 頁 共 II 頁 影響起升機構(gòu)的幾個因素 ????????????????????? 20 對影響起升機構(gòu)因素的改進 ??? ????????????????? 21 取物裝置的改進 ?????????????????????????? 25 取物裝置的的種類 ???????????????????????? 25 吊鉤 ?????????????????????????????? 25 取物裝置的改進 ???????????????????????? ? 26 結(jié)束語????????????????????????