六自由度工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 設(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪?！ 。姍C(jī)有兩種安裝方式?！ [線針輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小，可以自鎖?！ ∵€有，手腕的運(yùn)動(dòng)速可能是非等速的。這里我選用模數(shù)為：1m選定了模數(shù)，下面就要計(jì)算傳動(dòng)比，有關(guān)行星齒輪傳動(dòng)的計(jì)算大家可查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊》或《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》內(nèi)的《齒輪傳動(dòng)部分》，里面有詳細(xì)的介紹和計(jì)算范例。 。同時(shí)由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)。怎么樣安裝電機(jī)是一個(gè)問題?！ ⌒行驱X輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖?！ ?，電機(jī)安裝于手腕一側(cè)?！ 〖慈皇沁@樣，那我們就從手腕開始設(shè)計(jì)?！ 暮唸D知道，機(jī)器人的手臂伸縮范圍較大。 設(shè)計(jì)電路圖 有了這樣一個(gè)文件，我們就好設(shè)計(jì)了?！ ≡O(shè)計(jì)內(nèi)容 機(jī)械設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求及工藝描述設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝?！ 『笜屖怯贸Ｓ玫臉?biāo)準(zhǔn)的焊槍，也就是說焊槍是隨時(shí)可以更換下來的，也就要求我們要做到對焊槍的夾持部分進(jìn)行快速鎖定與松開。 好了，有了這樣的基本要求我們就可以做初步的方案的思考了。那么怎樣去從頭開始的設(shè)計(jì)它呢？工作范圍又怎樣去確定？動(dòng)作怎樣去編排呢？位姿怎樣去控制呢？各部位的關(guān)節(jié)又是有怎么樣的要求呢？等等?！ ×S機(jī)器人的應(yīng)用范籌不同，設(shè)計(jì)形式也各不相同。第二步是按照設(shè)計(jì)要求制作機(jī)械傳動(dòng)簡圖，分析簡圖，制定動(dòng)作流程表（圖），初步確定傳動(dòng)功率、控制流程和方式。首先要知道為什么要設(shè)計(jì)機(jī)器人？機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)哪些功能？活動(dòng)空間（有效工作范圍）有多大？了解基本的要求后，接下來的工作就好作了?！ ∠旅嫖覍⒁粤S工業(yè)機(jī)器人作為設(shè)計(jì)對象來闡明這一設(shè)計(jì)過程： 在介紹機(jī)器人設(shè)計(jì)之前我先說一下機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域?！ 〖热粰C(jī)器人的應(yīng)用那么廣泛，在我國卻沒有知名的生產(chǎn)公司。轉(zhuǎn)動(dòng)270度。在機(jī)械沒有完全設(shè)計(jì)出來之前可以不做太多的控制方案思考，有一個(gè)大概的輪廓概念就行了，待機(jī)械結(jié)構(gòu)做完，各方面的驅(qū)動(dòng)功率確定下來之后再做詳細(xì)的程序。六軸控制，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活，按工藝描述表設(shè)
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