六自由度工業(yè)機器人設計(存儲版)
【正文】 設計手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時要有夾持焊槍的手爪?！ ?，電機有兩種安裝方式?！ [線針輪傳動，傳動比大，結構復雜，傳動間隙小，可以自鎖。 還有，手腕的運動速可能是非等速的。這里我選用模數為：1m選定了模數，下面就要計算傳動比，有關行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設計手冊》或《機械設計手冊》內的《齒輪傳動部分》，里面有詳細的介紹和計算范例?！ ?。同時由于結構的限制，盡量選用小模數。怎么樣安裝電機是一個問題?！ ⌒行驱X輪傳動，傳動比大，結構復雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖。 ，電機安裝于手腕一側?！ 〖慈皇沁@樣，那我們就從手腕開始設計?！ 暮唸D知道，機器人的手臂伸縮范圍較大。 設計電路圖 有了這樣一個文件，我們就好設計了?！ ≡O計內容 機械設計：根據設計要求及工藝描述設計各關節(jié)的機械機構，確定各部件的材料和加工工藝?！ 『笜屖怯贸Ｓ玫臉藴实暮笜?，也就是說焊槍是隨時可以更換下來的，也就要求我們要做到對焊槍的夾持部分進行快速鎖定與松開。 好了，有了這樣的基本要求我們就可以做初步的方案的思考了。那么怎樣去從頭開始的設計它呢？工作范圍又怎樣去確定？動作怎樣去編排呢？位姿怎樣去控制呢？各部位的關節(jié)又是有怎么樣的要求呢？等等?！ ×S機器人的應用范籌不同，設計形式也各不相同。第二步是按照設計要求制作機械傳動簡圖，分析簡圖，制定動作流程表（圖），初步確定傳動功率、控制流程和方式。首先要知道為什么要設計機器人？機器人能實現哪些功能？活動空間（有效工作范圍）有多大？了解基本的要求后，接下來的工作就好作了。 下面我將以六軸工業(yè)機器人作為設計對象來闡明這一設計過程： 在介紹機器人設計之前我先說一下機器人的應用領域?！ 〖热粰C器人的應用那么廣泛，在我國卻沒有知名的生產公司。轉動270度。在機械沒有完全設計出來之前可以不做太多的控制方案思考，有一個大概的輪廓概念就行了，待機械結構做完，各方面的驅動功率確定下來之后再做詳細的程序。六軸控制，各關節(jié)運動靈活，按工藝描述表設
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