六自由度工業(yè)機器人設(shè)計(存儲版)
【正文】 設(shè)計手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時要有夾持焊槍的手爪?！ ?，電機有兩種安裝方式?！ [線針輪傳動，傳動比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動間隙小，可以自鎖?！ ∵€有，手腕的運動速可能是非等速的。這里我選用模數(shù)為：1m選定了模數(shù)，下面就要計算傳動比，有關(guān)行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設(shè)計手冊》或《機械設(shè)計手冊》內(nèi)的《齒輪傳動部分》，里面有詳細的介紹和計算范例?！ ?。同時由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)。怎么樣安裝電機是一個問題?！ ⌒行驱X輪傳動，傳動比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖?！ ?，電機安裝于手腕一側(cè)。 即然是這樣，那我們就從手腕開始設(shè)計?！ 暮唸D知道，機器人的手臂伸縮范圍較大?！ ≡O(shè)計電路圖 有了這樣一個文件，我們就好設(shè)計了?！ ≡O(shè)計內(nèi)容 機械設(shè)計：根據(jù)設(shè)計要求及工藝描述設(shè)計各關(guān)節(jié)的機械機構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝?！ 『笜屖怯贸Ｓ玫臉藴实暮笜專簿褪钦f焊槍是隨時可以更換下來的，也就要求我們要做到對焊槍的夾持部分進行快速鎖定與松開?！ 『昧?，有了這樣的基本要求我們就可以做初步的方案的思考了。那么怎樣去從頭開始的設(shè)計它呢？工作范圍又怎樣去確定？動作怎樣去編排呢？位姿怎樣去控制呢？各部位的關(guān)節(jié)又是有怎么樣的要求呢？等等?！ ×S機器人的應(yīng)用范籌不同，設(shè)計形式也各不相同。第二步是按照設(shè)計要求制作機械傳動簡圖，分析簡圖，制定動作流程表（圖），初步確定傳動功率、控制流程和方式。首先要知道為什么要設(shè)計機器人？機器人能實現(xiàn)哪些功能？活動空間（有效工作范圍）有多大？了解基本的要求后，接下來的工作就好作了?！ ∠旅嫖覍⒁粤S工業(yè)機器人作為設(shè)計對象來闡明這一設(shè)計過程： 在介紹機器人設(shè)計之前我先說一下機器人的應(yīng)用領(lǐng)域?！ 〖热粰C器人的應(yīng)用那么廣泛，在我國卻沒有知名的生產(chǎn)公司。轉(zhuǎn)動270度。在機械沒有完全設(shè)計出來之前可以不做太多的控制方案思考，有一個大概的輪廓概念就行了，待機械結(jié)構(gòu)做完，各方面的驅(qū)動功率確定下來之后再做詳細的程序。六軸控制，各關(guān)節(jié)運動靈活，按工藝描述表設(shè)
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