六足橫行機(jī)器人設(shè)計(jì)方案(存儲(chǔ)版)
【正文】 PVC方條透過減速電機(jī)上面的安裝孔，與減速電機(jī)固定在一起。再次調(diào)整好減速電機(jī)的位置，如下圖所示用尖嘴鉗把減速電機(jī)上那根直的PVC方條折回，最后讓其末端正好與外殼側(cè)板平齊，再用502膠水把方條與外殼側(cè)板粘貼在一起?！ “杨i部支架一側(cè)對(duì)著外殼打孔用M2*6的螺絲螺母固定起來，而另一側(cè)則借助502膠水直接粘貼在另一塊側(cè)板上?！ ∏闆r3： 問題：如下圖所示，“小連桿1”的后端與“中連桿”中部碰在一起，卡住了。 時(shí)間:20111223 13:27來源: 本文已經(jīng)刊登在：《無線電》雜志2011年第12期(第1723頁) 本項(xiàng)目繼續(xù)在機(jī)械結(jié)構(gòu)上加大難度，要進(jìn)一步鍛煉自己手工制作水平的朋友，都可以來挑戰(zhàn)一下?！ ∏闆r1： 問題：如下圖所示，“小連桿1”與“左(右)足”的關(guān)節(jié)彎成凹形，卡住了?！ ≈笤儆?02膠水把一塊稍微大一些PVC方塊，粘在撥動(dòng)開關(guān)上，作為頭頂擋住電路部分?！ 。?）總裝 把作為頭部造型的電池夾頂部涂上502膠水，把撥動(dòng)開關(guān)和PH插座粘貼住?！ “寻疾矍岸丝诓课患舻?，把鋰電池包在其中，做成電池夾。也就是減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，我們會(huì)看到減速電機(jī)整個(gè)是有點(diǎn)晃動(dòng)的，這屬于正?，F(xiàn)象?！ ⊥瓿珊玫臋C(jī)械結(jié)構(gòu)?！ ≈链?，整個(gè)結(jié)構(gòu)已經(jīng)基本組裝起來?！ “研∵B桿2套到內(nèi)側(cè)的限位桿上，并讓曲別針制成的限位桿穿過外殼側(cè)板上內(nèi)側(cè)的小孔上?！ ∪缓蟀亚b入外殼側(cè)板，并把外殼側(cè)板用螺絲固定到凹槽支架上?！ ?)?！ 〖舻舭疾壑Ъ苓吷系目诓糠郑缓蟀阎Ъ軐?duì)著之前打好孔的兩片側(cè)板，對(duì)應(yīng)側(cè)板上的兩個(gè)2MM的孔，在支架兩側(cè)也各打上兩個(gè)2MM的安裝孔?！ ?)在同一側(cè)，距離邊界15MM左右的地方，中心位置打上一個(gè)直徑1MM左右的小孔，這是曲柄軸的孔。備注 長(zhǎng)度15CM2個(gè)單位 2必選微能鋰電套裝1電1充1套 以下為電路原理圖。 以下是當(dāng)前六足橫行機(jī)器人爬行步態(tài)的分解，以前進(jìn)方向?yàn)槔M(jìn)行說明： 靜止時(shí)六條腿都是同時(shí)著地。從仿生爬行運(yùn)動(dòng)的步態(tài)控制來說，本項(xiàng)目機(jī)器人與前面的PVCBOT15號(hào)六足機(jī)械昆蟲比較類似，但是從連桿結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)方式來說，本項(xiàng)目機(jī)器人又與PVCBOT19號(hào)漫舞者機(jī)器人更為接近?！ 〉?組三條腿(左上、左下、右中)往前邁出著地后保持不動(dòng)，再換第1組…… 如此循環(huán)往復(fù)，同一時(shí)間都保證有一組三條腿著地以保持身體的平衡，并不斷往前進(jìn)。 這樣的就能實(shí)現(xiàn)在上一節(jié)“運(yùn)動(dòng)方式”所說的，以三角形對(duì)稱所組成的兩組腳，每組內(nèi)的三只腳是同步動(dòng)作的。規(guī)格數(shù)量 、機(jī)械結(jié)構(gòu) 把凹槽支架和兩片側(cè)板用M2*6的螺絲/螺母如下圖所示安裝固定起來，完成外殼的安裝?！ ?、作為腿部的小連桿(含小連桿1和小連桿2)，其中一側(cè)打一個(gè)直徑為2MM的小孔，另一側(cè)打一個(gè)直徑為1MM的小孔。
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