六足橫行機器人設計方案-全文預覽
【正文】 殼側板，連桿與足部都套入裝好后，才再重新把外殼側板裝好?！ ≈羞B桿與小連桿2的鉸鏈螺絲也可以墊上M2墊片?！ ∪鐖D所示把中連桿和小連桿1和小連桿2分別裝到曲柄軸和限位桿上。 ?。?）腿部 、并用錐子(或小電鉆)在上面打孔，其中： 1)一側打一個直徑為1MM的小孔?！ √貏e：由于曲柄軸中間做成凹型，為了能否順利套入外殼側板上的小孔，可以先把外殼其中的一片側板拆下來，套入曲柄軸后再重新安裝外殼側板?！ “亚鷦e針都拉直，其中兩個曲別針對半截成兩段共得到四根小鋼絲作為限位桿，另外一個曲別針如圖所示在中央位置用尖嘴鉗扭出凹型狀做成曲柄軸?！ √貏e：打孔的時候，先是在其中一片側板上量好距離打好孔，然后再把兩片側板疊在一起，對這已經(jīng)打好孔的側板給另外一塊作標記打孔，這樣能夠確保兩片側板的小孔位置是完全對稱的?！ ∫韵铝谐霰卷椖康钠渌饕骷骸 ∶Q 選項名稱 二、準備工作 本項目需要的器材主要包括：PVC線槽、電機(帶減速齒輪箱)、螺絲/螺帽、墊片等?！ ‰娐吩怼 ”卷椖繖C器人的重點在于機械結構，電路則是采用最簡單的電路，就是直接電池連接一個電機，中間通過一個撥動開關來控制電路的通斷。右邊一列后面灰色的代表中間的腳，而最外面和最里面的腳由于都同步保持一致，所以只是顯示最外面的腳。本項目連桿組合的具體效果，可以查看項目視頻后面部分的內容?！ ∩眢w同側的三只腳中，兩側腳的動作與中間腳的動作正好是相反的。 驅動機理 本項目機器人在動力傳動結構上主要是利用“擺動曲柄滑塊機構”這種特殊的連桿機構把減速電機的轉動變?yōu)橥鶑蛿[動，而在腿部的姿態(tài)傳動結構上主要還是利用多個基本連桿機構的組合實現(xiàn)控制?！ 〉?組三條腿(左中、右上、右下)往前邁出著地后保持不動，然后換第2組三條腿(左上、左下、右中)往前邁出。既然是六足，其實基本的運動步態(tài)就是和15號的六足機械昆蟲比較類似，即：兩組處于對稱位置的腳，每組是三只腳，利用“三點決定一個平面、三腳能夠保持平衡穩(wěn)定”的原理，同一時間都有其中一組三只腳支撐住身體，兩組腳交替離地邁步。六足橫行機器人設計方案 一、基本原理 本項目還是利用連桿結構把減速電機的轉動轉換為往復的擺動以實現(xiàn)爬行運動，不過為了讓運動的效果更為自然和流暢，在具體的機械結構設計上就更復雜一些?！ ∵\動方式 本項目機器人采用的是六足爬行方式驅動，這一點與實際八足的螃蟹是有點出入的，少了兩足?！ ∏斑M時，先邁出第1組三條腿(左中、右上、右下)，第2組三條腿著地(左上、左下、右中)?！ ”卷椖繖C器人的曲柄連桿結構比較特殊——同一軸上有三個曲柄，其中最左和最右的曲柄的彎曲方向是相同的，而中間的曲柄是與前兩者是相反的，每個曲柄同時安裝身體兩側的一對腳： 身體左右兩側對應的兩只腳的動作正好是相反的?！ ∠聢D列出這個運動步態(tài)中各環(huán)節(jié)的連桿狀態(tài)，其中左邊一列為獨立單只腳的整個狀態(tài)變化過程?！ ?，另外還有微型鋰電池。帶齒輪減速箱的微型馬達1個 動力
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