滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告_-全文預(yù)覽
【正文】 .................. 4 L298N 電路原理圖： ................................................. 5 避障檢測(cè)傳感器 HS0038 .................................................. 5 HS0038 簡介： ...................................................... 5 HS0038 特點(diǎn)： ...................................................... 5 檢測(cè)原理： ........................................................ 6 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖： ........................................ 6 地面灰度檢測(cè)傳感 器 ST188 ............................................... 6 ST188 特點(diǎn)： ....................................................... 6 檢測(cè)原理： ........................................................ 6 應(yīng)用范圍： ........................................................ 6 外形尺寸（單位 mm）： ............................................... 7 ST188 原理圖： ..................................................... 7 火焰?zhèn)鞲衅?............................................................. 7 火焰?zhèn)鞲衅魇褂?..................................................... 7 第四章 軟件設(shè)計(jì) ....................................................... 8 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 ................................................ 8 軟件流程圖 ........................................................... 10 第五章 調(diào)試記錄及實(shí)驗(yàn)心得 ............................................. 11 調(diào)試記錄 ............................................................. 11 實(shí)驗(yàn)心得 ............................................................. 11 參考文獻(xiàn) ............................................................. 13 附錄 1: 程序清單 ...................................................... 14 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場地 ..................................... 26 滅火機(jī)器人小車制作 第 1 頁 共 26 頁 第一章 引言 課題背景 隨著社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。 實(shí)現(xiàn)功能 制造一個(gè) 自主 控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受 地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差 、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等 多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過程 ， 蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。在所有的房間和走廊的地板上，可能會(huì)鋪有小地毯，不會(huì)有粗毛地毯。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖 ： 圖 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。 穩(wěn)壓 芯片 LM7805CV、 LM7812CV LM7805CV 的技術(shù)指標(biāo)如下表： 表 31 穩(wěn)壓芯片 7805參數(shù) LM7812CV 的技術(shù)指標(biāo)如下表： 表 32 穩(wěn)壓芯片 7812參數(shù) 電源模塊電路原理圖 由于單片機(jī)及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5V 的電源，而車體要良好的運(yùn)行電機(jī)的供電電壓應(yīng)該達(dá)到 12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805CV 和 7812CV。 L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)， OUT OUT2 和 OUT OUT4之間分別接 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)。 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t leN u m be r R e v i s i onS i z eBD a t e : 27 N ov 20 08 S he e t o f F i l e : C : \ D o c um e nt s a n d S e tt i ng s \ A d m i ni s t r a t or \ 桌面 \報(bào)告 \滅火機(jī)器人硬件設(shè)計(jì) .D d bD r a w n B y :I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U1L 29 8NA+ M G 1M O T O R R I G H TA+ M G 2M O T O R L E F TD140 0 7D540 0 7D340 0 7D440 0 7D240 0 7D740 0 7D840 0 7D640 0 7123456J1單片機(jī)引腳P 3. 1P 3. 3P 3. 5P 3. 7P 4. 2P 4. 4I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U2L 29 8N+ 12 V+ 12 V+ 12 V+ 12 V+ 5V+ 5V小 車 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U3L 29 8NA+滅火風(fēng)扇滅 火 風(fēng) 扇 驅(qū) 動(dòng)123J2C O N 3P 5. 7G N D+ 5V 圖 L298N電路圖 避障 檢測(cè)傳感器 HS0038 HS0038 簡介： HS0038B 系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。 HS0038 特點(diǎn)： 光檢測(cè)器和放大器 一體 封裝 內(nèi)部可集成 PCM 頻率 過濾器 與 TTL 和 CMOS 電平兼容 改進(jìn)的屏蔽電場 ，抗 干擾 能力強(qiáng) 滅火機(jī)器人小車制作 第 6 頁 共 26 頁 檢測(cè)原理： 紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制過的 38KHZ 的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。 采用非接觸方式。 集中抄表系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集。 下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。二是直接過臺(tái)階，然后開始搜索。 滅火機(jī)器人小車制作 第 9 頁 共 26 頁 1234滅 火 路 線 回 家 路 線 圖 滅火 機(jī)器人 行進(jìn)路線 滅火機(jī)器人小車制作 第 10 頁 共 26 頁 軟件流程圖 開 始搜 索 3 號(hào) 房 間是 否 有 火搜 索 2 號(hào) 房 間是 否 有 火搜 索 1 號(hào) 房 間是 否 有 火搜 索 4 號(hào) 房 間是 否 有 火滅 火火 已 滅3 號(hào) 房 間 回 家4 號(hào) 房 間 回 家停 止滅 火火 已 滅2 號(hào) 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號(hào) 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號(hào) 房 間 回 家是是是是否否否否否否否否是是是是 圖 滅火小
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