【正文】 e 0x08:front()。zuo=zuolun[5]。you=youlun[44]。break。 case 0x0c:front()。zuo=zuolun[44]。you=youlun[10]。break。 default: break。 } 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 第 21 頁(yè) 共 26 頁(yè) } zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 left(110)。 } } /************************右轉(zhuǎn) x 度掃描火焰 ******************/ void Scan(uint x) { int i,j。 zuo=zuolun[44]。 you=youlun[44]。 for(j=x。j0。j) { for(i=6。i0。i) { turn_right()。 if(!INT) H=1。 //有火焰標(biāo)志置 1 } } } /*********************檢測(cè)火焰 ********************************/ void Search() { Scan(110)。 if(H) { while(INT) //找準(zhǔn)火焰方位 { turn_left()。 } stop()。 while(!(ST0||ST1)) { front()。 } front()。delay(10)。stop()。 MOTER=0。delay(200)。 //開(kāi)風(fēng)扇 MOTER=1。 } } /**************************搜尋房間一 ***************************/ void room1() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 //front()。 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 第 22 頁(yè) 共 26 頁(yè) //delay(65)。 fronts()。 stop()。 zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 front()。delay(70)。stop()。 Search()。 } /****************************搜尋房間二 **************************/ void room2() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 Rectify()。 while(HS0amp。amp。HS1) { front()。 } left(110)。 fronts()。 stop()。 zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 front()。delay(70)。stop()。 Search()。 } /*************************搜尋房間三 *****************************/ void room3() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 Rectify()。 while(HS0amp。amp。HS1) { front()。 } left(115)。 while(!HS4) { front()。 } right(60)。 Rectify()。 front()。delay(110)。stop()。 Search()。 } /*************************搜尋房間四 **************************/ void room4() 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 第 23 頁(yè) 共 26 頁(yè) { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 Rectify()。 while(HS0amp。amp。HS1) { front()。 } right(60)。 while(!HS5) {front()。} right(58)。 while(HS4) {front()。} front()。 delay(10)。 left(110)。 Rectify()。 front()。delay(50)。stop()。 Search()。 } /**************************房間一返回函數(shù) *************************/ void back_room1() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 stop()。 Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 while(!HS4) { front()。 } front()。delay(20)。 left(110)。 while(!(ST1amp。amp。ST0)) { front()。 } 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 第 24 頁(yè) 共 26 頁(yè) front()。delay(30)。 stop()。for(。)。 } } /*************************房間二返回函數(shù) ***********************/ void back_room2() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 while(!(ST1amp。amp。ST0)) { front()。 } front()。delay(30)。 stop()。for(。)。 } } /**************************房間三返回函數(shù) **********************/ void back_room3() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 Rectify()。 while(!HS4) { front()。 } front()。delay(30)。 right(55)。 while(!(ST1amp。amp。ST0)) 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 第 25 頁(yè) 共 26 頁(yè) { front()。 } front()。delay(30)。 stop()。for(。)。 } } /************************房間四返回函數(shù) ***************************/ void back_room4() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 back_fronts()。 } else { Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 back_fronts()。 } } /************************主函數(shù) **************************/ void main() { T_Init()。 delay(5)。 zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 room1()。back_room1()。 room2()。back_room2()。 room3()。back_room3()。 room4()。back_room4()。 back_fronts()。 stop()。for(。)。 } 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 第 26 頁(yè) 共 26 頁(yè) 附錄 2: 滅火 機(jī)器人實(shí)物圖 及 滅火 場(chǎng)地