【導(dǎo)讀】下完成，引用他人成果的部分均已列出參考文獻(xiàn)。如論文涉及任何知識產(chǎn)。權(quán)糾紛，本人將承擔(dān)一切責(zé)任。域而漸漸融入人們的生活。消防機(jī)器人作為消防部隊中的新興力量，加入了搶險救災(zāi)的行列。的為生產(chǎn)生活服務(wù)，滅火機(jī)器人技術(shù)的優(yōu)化勢在必行。系統(tǒng)通過對尋火源傳感器采集的信息來控制小車的運(yùn)動，找到火源并進(jìn)行滅火。通過IO口控制小車的前進(jìn)和停止。小車停止后，由電機(jī)帶動滅火風(fēng)扇進(jìn)行滅火。同時采用霍爾傳感器測。定小車運(yùn)動的速度，并在數(shù)碼管上顯示。

　　

【正文】 130pC230pV S S9VS4O U T 12O U T 23O U T 414O U T 313I S E N A1I S E N B15I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11GND8L 29 8 N+C3 22uS1V C CV C C12345671112131415169810U3T L P 52 1R51KR61KR71KR81KR 131KR 141KR 151KR 161KC 10 uFC 14 uF+ C810 0 uF+ C 1210 0 uFD2 D6 D 10 D 14D3 D7 D 11 D 1512M112M2P P P P P P P P 123J1C O N 3R 191KGNDV C CI N T 0I N T 0R 20R E S 2R S TR S T12345678J4C O N 8P P P P P P P P P P P P P P P P K E Y 1K E Y 2K E Y 3123J5C O N 3K E Y 1K E Y 2K E Y 3V C CV C CV C CQ290 1 3L S 1S P E A K E RV C CR 21R E S 2P P + 12C2 uFC4 uF+C147 0 uF+C347 0 uF123J1C O N 3S1P ow e rV i n1GND2V ou t3U278 0 5R11KD1P L E DV C CD1I 40 07D2I N 4 00 7R1KQ190 1 3滅火風(fēng)扇V C CU i n 圖 36 電機(jī)驅(qū)動電路 東南大學(xué)成賢學(xué)院畢業(yè)設(shè)計報告 11 我們采用電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動， L298N 的 12 四個引腳接到單片機(jī) ~口，通過對單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 驅(qū)動電路的設(shè)計如圖 36 所示。 隔離電路 為了防止驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生較大的電平干擾，需用光耦對單片機(jī)系統(tǒng)與驅(qū) 動電路隔離。 隔離電路如圖 37所示。 1 2 3 4 5 6 7 8ABCD87654321DCBAT i t l eN um be r R e v i s i onS i z eA3D a t e : 27 M a y 20 10 S he e t of F i l e : C : \ D oc u m e nt s a nd S e t t i ng s \ A dm i ni s t r a t o r \桌面 \ E x a m pl e s \ M yD e s i gn .dd bD r a w n B y :E A / V P31X119X218R E S E T9RD17WR16I N T 012I N T 113T014T115P 101P 112P 123P 134P 145P 156P 167P 178P 0039P 0138P 0237P 0336P 0435P 0534P 0633P 0732P 2021P 2122P 2223P 2324P 2425P 2526P 2627P 2728P S E N29A L E / P30T X D11R X D10U280 5 1Y111 .05 9 2MC130pC230pV S S9VS4O U T 12O U T 23O U T 414O U T 313I S E N A1I S E N B15I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11GND8L 29 8 N+C3 22uS1V C CV C C12345671112131415169810U3T L P 52 1R51KR61KR71KR81KR 131KR 141KR 151KR 161KC 10 uFC 14 uF+ C810 0 uF+ C 1210 0 uFD2 D6 D 10 D 14D3 D7 D 11 D 1512M112M2P P P P P P P P 123J1C O N 3R 191KGNDV C CI N T 0I N T 0R 20R E S 2R S TR S T12345678J4C O N 8P P P P P P P P P P P P P P P P K E Y 1K E Y 2K E Y 3123J5C O N 3K E Y 1K E Y 2K E Y 3V C CV C CV C CQ290 1 3L S 1S P E A K E RV C CR 21R E S 2P P + 12C2 uFC4 uF+C147 0 uF+C347 0 uF123J1C O N 3S1P ow e rV i n1GND2V ou t3U278 0 5R11KD1P L E DV C CD1I 40 07D2I N 4 00 7R1KQ190 1 3滅火風(fēng)扇V C CU i n 圖 37 光耦隔離電路 滅火風(fēng)扇驅(qū)動電路 滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電壓為 +5V，為了便于單片機(jī)控制，用三極管 9013來控制風(fēng)扇的轉(zhuǎn)停。滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電路如圖 38 所示 。在 Uin 處接單片機(jī)的 IO 口，通過 IO口的輸出高低電平可以實(shí)現(xiàn)三極管的導(dǎo)通與關(guān)斷，從而實(shí)現(xiàn)對滅火風(fēng)扇的開關(guān)控制。 報警電路 1 2 3 4 5 6 7 8ABCD87654321DCBAT i t l eN um be r R e v i s i onS i z eA3D a t e : 27 M a y 20 10 S he e t of F i l e : C : \ D oc u m e nt s a nd S e t t i ng s \ A dm i ni s t r a t o r \桌面 \ E x a m pl e s \ M yD e s i gn .dd bD r a w n B y :E A / V P31X119X218R E S E T9RD17WR16I N T 012I N T 113T014T115P 101P 112P 123P 134P 145P 156P 167P 178P 0039P 0138P 0237P 0336P 0435P 0534P 0633P 0732P 2021P 2122P 2223P 2324P 2425P 2526P 2627P 2728P S E N29A L E / P30T X D11R X D10U280 5 1Y111 .05 9 2MC130pC230pV S S9VS4O U T 12O U T 23O U T 414O U T 313I S E N A1I S E N B15I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11GND8L 29 8 N+C3 22uS1V C CV C C12345671112131415169810U3T L P 52 1R51KR61KR71KR81KR 131KR 141KR 151KR 161KC 10 uFC 14 uF+ C810 0 uF+ C 1210 0 uFD2 D6 D 10 D 14D3 D7 D 11 D 1512M112M2P P P P P P P P 123J1C O N 3R 191K GNDV C CI N T 0I N T 0R 20R E S 2R S TR S T12345678J4C O N 8P P P P P P P P P P P P P P P P K E Y 1K E Y 2K E Y 3123J5C O N 3K E Y 1K E Y 2K E Y 3V C CV C CV C CQ290 1 3L S 1S P E A K E RV C CR 21R E S 2P P + 12C2 uFC4 uF+C147 0 uF+C347 0 uF123J1C O N 3S1P ow e rV i n1GND2V ou t3U278 0 5R11KD1P L E DV C CD1I 40 07D2I N 4 00 7R1KQ190 1 3滅火風(fēng)扇V C CU i n 1 2 3 4 5 6 7 8ABCD87654321DCBAT i tl eN um be r R e v is i onS i z eA3D a t e : 27 M a y 20 10 S he e t of F i le : C : \D oc u m e nt s a nd S e t t ing s \A dm i ni s tr a to r\桌面 \E x a m pl e s \M yD e s i gn .dd bD ra w n B y :E A /V P31X119X218R E S E T9RD17WR16I N T 012I N T 113T014T115P 101P 112P 123P 134P 145P 156P 167P 178P 0039P 0138P 0237P 0336P 0435P 0534P 0633P 0732P 2021P 2122P 2223P 2324P 2425P 2526P 2627P 2728P S E N29A L E /P30T X D11R X D10U280 5 1Y111 .05 9 2MC130pC230pV S S9VS4O U T 12O U T 23O U T 414O U T 313I S E N A1I S E N B15I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11GND8L 29 8 N+C3 22uS1V C CV C C1234567111213141516