【正文】 外對管檢測地面引導線，反射光越強，值越大；發(fā)射光越弱，值越小。程序開始，先將小車放在引導線上，測得引導線與地面背景的值，求NYYN讀入火焰?zhèn)鞲衅餍畔⒂谢鹧妫繄缶訙缁鸪绦蜷_始系統(tǒng)初始化尋線避障控制前進檢測火已滅？解除警報并顯示滅火時間啟動回家程序結(jié)束出平均值作為閥值。若檢測值大于閥值，則對應的是白色引導線，若檢測值小于閥值，則對應的是深色背景。通過比較三個尋線傳感器的結(jié)果，來得出小車的位置狀態(tài)，從而控制小車做出響應的動作，避免小車脫離引導線運動。圖 42 尋線子程序流程圖小車的控制：小車前進時，兩個電機速度相同；小車左轉(zhuǎn)，左輪速度降低，右輪保持不變；小車右轉(zhuǎn)，右輪速度降低，左輪保持不變；小車后退，電機反轉(zhuǎn)。電機的速度采用延時控制電機繞組電壓接通與斷開的時間，這樣即可改變電機的平均電壓達到調(diào)速的目的。 滅火程序流程圖YNYN開始初始化定時器 1設置外中斷邊沿觸發(fā)開中斷等待中斷置通道號=0， flag1=0Flag1=1?Flag2=1?計算小車位置狀態(tài)不是閥值控制小車滅火子程序的流程圖如圖 43 所示。當小車檢測到火焰時，由于有障礙物的存在，需要對不同坐標上的火焰分別進行判斷。由于設計中使用一個風扇，安裝在小車的正前方，沒有使用舵機的方案，風扇只能朝前方吹風。為了提高滅火的準確度，我們要讓機器人正面對準火焰，否則，可能會出現(xiàn)長時間滅不了火的現(xiàn)象。對火時讓機器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強度，左邊火焰強，左轉(zhuǎn)一點，右邊火焰強，右轉(zhuǎn)一點，每對一次火，前進一點。YYNNNY開始讀入左右火焰?zhèn)鞲衅餍畔⒆筮吇鹧鎻?？左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn)對準火焰？等待 開滅火風扇等待 5s讀入火焰?zhèn)鞲衅餍畔⒒鹧嬉驯粶?？關(guān)風扇并記錄時間圖 43 滅火子程序流程圖 本章小結(jié)本章介紹主程序設計思路與流程圖，尋線程序流程圖，滅火程序的流程圖，編制了相關(guān)調(diào)試程序，為下一章做系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎。結(jié)束第 5 章 系統(tǒng)功能調(diào)試本章節(jié)介紹了系統(tǒng)調(diào)試所做的工作以及心得體會。 測試儀器及設備表 51 測試儀器設備清單儀器名稱 型號 用途 數(shù)量PC 機 聯(lián)想 調(diào)試及下載程序 1數(shù)字萬用表 MASTECH my－65 測量各電路工作情況 1秒表 記錄時間 1 功能測試先將底盤上的減速電機位置固定，連接 L298 電路，在給固定的 TTL 信號，使底盤能夠向直線行走和轉(zhuǎn)彎，分別調(diào)試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號輸出為一個高電平，供單片進行檢測。在安裝好以上模塊后，再檢查一次，保證位置合理，能正常得檢測到外部情況。然后是用開發(fā)板和電池來調(diào)整重心，使重心在中軸線上，在所有模塊都安裝好后，再布好線路。進行總體調(diào)試。 驅(qū)動電路部分調(diào)試中遇到的問題和經(jīng)驗：由于急于求成，很快的速度焊好電路，但加電調(diào)試時，無法正常運行，斷電細查后，才發(fā)現(xiàn)，原來把穩(wěn)壓管方向接反。在電路焊接好，編制好程序調(diào)試時，出現(xiàn) 2 個電機一個能正常轉(zhuǎn)動，但是另外一個電機卻不按照程序控制，自行無規(guī)律亂動的情況，并且在檢查軟件程序無誤的情況下，還是不能控制小車的右電機正常動作，后來細心的研讀程序，一項一項的查找問題所在，最后，檢查到，原來是在焊接的時候，由于不夠仔細，把一路線走來與焊盤焊點短路，造成了硬件電路的錯誤。 尋線部分將光電管 ST178 分別對準黑線和白線進行測試，所測結(jié)果如表 52 所示。從所測數(shù)據(jù)我們可以看出，當光電管檢測黑線時輸出低電壓，檢測到白線時輸出高電壓，通過 LM338 電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機作控制信號。表 52 光電管采樣數(shù)據(jù)ST1781 ST1782 ST1783 ST1784 ST1785 ST1786 ST1787 ST1788第 1 次 尋黑線 第 2 次 第 1 次 尋白線 第 2 次 光源檢測部分光敏電阻的一些調(diào)試數(shù)據(jù)如表 53 所示，調(diào)試數(shù)據(jù)單位均為電壓國際單位（V） 。表 53 光敏電阻調(diào)試數(shù)據(jù)被測對象 普通光強 強光 無光線時光敏電阻左 光敏電阻右 被測對象 調(diào)節(jié)前閾值/輸出 調(diào)節(jié)后閾值/輸出強光 調(diào)節(jié)后閾值/輸出暗光LM393 調(diào)試數(shù)據(jù) LM393 調(diào)試數(shù)據(jù) LM393 調(diào)試數(shù)據(jù) 滅火效果部分系統(tǒng)已經(jīng)實現(xiàn) MOS 管對滅火電機的驅(qū)動，可以在檢測到光源的時候，電機動作，以表示滅火過程。同時，檢測到火源的時候，蜂鳴器發(fā)聲，完成“報警”功能。 調(diào)試心得最好把驅(qū)動電機系統(tǒng)設計成可以承受機器人預計最終重量的兩倍，這樣增加模塊不會太影響控制性能。黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達饋線等等養(yǎng)成習慣 , 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來，那么調(diào)試起來就會很困難。硬件和軟件開發(fā)應該同步進行，它們實際上只是同一個問題的兩個不同面。如果你一開始就編寫軟件，我們就會避免很多挫折和麻煩。Comment [w9]: 本章小結(jié)本章介紹了主要功能模塊的調(diào)試工作，特別是驅(qū)動電路模塊、尋線電路模塊、光源檢測電路模塊的詳細調(diào)試工作，并對調(diào)試工作中的心得體會做了總結(jié)。結(jié) 論本論文設計了以 AT89S52為主控制器的簡易滅火機器人。所做工作和確定的成果如下：以單片機 AT89S52為核心擬定了系統(tǒng)組成方案，完成了系統(tǒng)的電路硬件總體設計，包括供電模塊、單片機系統(tǒng)、尋線系統(tǒng)、電機驅(qū)動系統(tǒng)、火焰檢測系統(tǒng)以及滅火系統(tǒng)和各個模塊間接口。完成了各個功能模塊 PCB板的制作，手工焊制了電路板。完成主要功能模塊的調(diào)試軟件設計，分別完成對各個功能模塊的調(diào)試工作。本設計制作的滅火機器人，具備機器人的一般功能， “智能” （尋線）行走，能夠自主完成一些動作，找到“火源” ，進行滅火。工作展望：使用下面一些設計，可以節(jié)約滅火時間，達到更好的滅火效果。增加舵機方案。為小車安裝一個舵機，將滅火風扇安裝在可以旋轉(zhuǎn)的舵機上，在檢測到火焰的大致位置的情況下，可以不用調(diào)節(jié)車體位置而通過舵機的旋轉(zhuǎn)就可以輕松滅火，可以達到節(jié)約時間的效果。使用“復眼” 技術(shù)。增加火焰檢測傳感器數(shù)量，同時遮蔽部分傳感器，縮短傳感器的檢測距離，在檢測火焰的時候先遠距離搜索火焰的大致位置，然后近距離定位火焰，可以更有效的尋找火焰并能縮短時間，但是需要更多的硬件開銷。致 謝本論文是在武漢紡織大學實驗室中完成的。我特別要感謝我的導師羅維平老師。羅老師作為我畢業(yè)設計的指導老師，引導我全面了解機器人開發(fā)技術(shù)，悉心指導我作項目開發(fā)。機器人技術(shù)需要大量的自動化方面的知識，而我在這方面的知識有所欠缺，是羅老師的努力教導，才使我能夠順利完成此次畢業(yè)設計。羅老師對工作認真負責的作風、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、豐富的科研經(jīng)驗、精湛的專業(yè)知識和真誠的待人風格給我留下了深刻的印象，并將使我終生受益。同時感謝武漢紡織大學高職學院為我提供實驗室、實驗設備以及計算機和機房，讓我能夠安靜順利地完成畢業(yè)設計。我也感謝大學三年期間所有指導過我的老師，感謝他們對我無私的教誨和幫助。老師們的高深精湛的造詣與嚴謹求實的治學精神將永遠激勵著我。在此，謹向老師們致以衷心的感謝和崇高的敬意! 感謝我大學三年的同窗特別是伴隨我三年的室友，是你們讓我感受了大學的美好。和你們共同走過的這大學三年，我感到無比的快樂。在這三年里，我不僅在生活上、思想上成熟了許多，同時還培養(yǎng)了自己積極的心態(tài)、專業(yè)的興趣和良好的溝通、協(xié)調(diào)、執(zhí)行、應變能力，這些都是以后工作學習生活的動力源泉。感謝父母對我二十多年來辛勤的養(yǎng)育,并讓我獲取了一定的知識并最終走向社會,為社會貢獻自己!最后，我要向在百忙之中抽時間對本文進行審閱、評議和參加本人論文答辯的各位老師表示感謝！參 考 文 獻[1 ]蔣新松. 機器人與工業(yè)自動化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2022.[2 ]王耀南. 機器人智能控制工程[M] . 北京:科學出版社,2022.[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應用[M] . 北京:化學工業(yè)出版社,2022.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門[M] . 北京:科學出版社,2022.[5]許大中等. 電機控制[M] . 杭州: 浙江大學出版社,2022.[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國衛(wèi) AT89S52 單片機的火災自動報警系統(tǒng) [J].,5[8] AT89S52 的車用抬頭顯示系統(tǒng)研究 [D].成都：電子科技大學,2022[9]黃玉清 [J]. 西南科技大學學報 .20223,19(1).[10]姜志海. 單片機原理及應用[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社,2022.[11]康華光. 電子技術(shù)基礎模擬部分（第四版）[M]. 北京:高等教育出版社,1999.[12]黃玉清 [J]. 《 微計算機信息》嵌入式 (72).[13]萬永倫 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統(tǒng)[J]. 電子科技大學學報 ,2022,32(1).[14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式 PC 的機器人光電尋線系統(tǒng)[J].,19(4).[15]Li Wei. 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