家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-05-23 18:13本頁面
【正文】 stzu sbit huo=P2^0。 o=P0^1。 sbit feng=P0^7。sbit en1=P2^2。 //電機(jī) 1 /* L298 的 Enable A */sbit en2=P2^5。 //電機(jī) 2 sbit in1_1=P2^3。 /* L298_1 的 Input 1 *左* */ sbit in1_2=P2^4。 /* L298_1 的 Input 2 */ sbit in2_1=P2^6。 /* L298_2 的 Input 1 *右* */ sbit in2_2=P2^7。/* L298_2 的 Input 2 */ uchar t=0。 /* pwm 調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100。 /* 電機(jī)速度值 參數(shù)：0～100 */ uchar suoyou=54。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 10 頁 共 26 頁uchar i=0 。uchar k=0。 //房間標(biāo)志變量uchar h=0。uchar m=0。void stop()。void tiaoyou()。void tiaozuo()。void qian()。void delay(uint)。void zuo()。void you()。void si()。void tiaohuo()。void pao()。void init()。void dus(uchar)。void tiaohui()。void hui1()。void hui2()。void hui3()。void hui4()。void zhao()。void qian(){in1_1=1。in1_2=0。in2_1=1。in2_2=0。} void xun1(){in1_1=0。in1_2=1。in2_1=1。in2_2=0。delay(15)。while (m==0){if((styou==1)||(stzuo==1)) { m++。 if (huo==1) {滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 11 頁 共 26 頁 stop()。 delay(1)。 feng=1。 delay(20)。 feng=0。 h=1。 si()。 }else { qian()。delay(1)。} } else{ if((s1==1)amp。amp。(s2==1)) { qian()。 delay(1)。} else if((s1==0)amp。amp。(s2==1))tiaozuo()。else if((s1==1)amp。amp。(s2==0))tiaoyou()。elsetiaoyou()。} }}void zhao(){ if((k==2)amp。amp。(m==0)) xun1()。 else pao()。}滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 12 頁 共 26 頁void si(){ in1_1=1。in1_2=0。in2_1=0。in2_2=1。delay(12)。}void tiaohuo(){ in1_1=0。in1_2=1。in2_1=1。in2_2=0。delay(1)。}void zuo() //90{in1_1=0。in1_2=1。in2_1=1。in2_2=0。delay(18)。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度}void you() //90{in1_1=1。in1_2=0。in2_1=0。in2_2=1。delay(19)。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 13 頁 共 26 頁滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 14 頁 共 26
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