【導讀】從以往多應用于工業(yè)領域而漸漸融入人們的生活。消防機器人作為消防部隊中的新興。力量，加入了搶險救災的行列。而為了更好的為生產生活服務，滅火機器人技術的優(yōu)。號轉換為可輸入單片機的數字信號；三為單片機部分，該部分對輸入信號進行處理，并作出相應的控制?；鹪炊ㄎ皇歉鶕杂煽臻g的能量損耗公式由測得溫度推算出來。這在以前的滅火機器人系統(tǒng)中從未用到過，也是本文的創(chuàng)新點。

　　

【正文】 BD= 計算出機器人與火源的時實距離，可在程序中設置，當 BD 小于某一設定數值時，機器人停止前進，并開始滅火。 此次 我們實驗用的火源是用蠟燭作模擬火源，蠟燭的外焰溫度為 500 度， 代入 5 紅外定位的算法設計 21 式 (53)得： d=10(lgTX+) 溫度隨距離的變化曲線為： 溫度 amp。距離 變化 曲線0150 100 200 300 400 450溫度 (176。C)距離(m) 圖 54 6 總結 22 6 總結 本次實驗我們做的是以 51 系列單片機為基礎的滅火機器人系統(tǒng)。 這是一個集模電、數電、單片機、軟件、機電等科目為一體的綜合性實習內容。通過本次實驗，不僅 復習了我們所學過的各學科知識，更是培養(yǎng)了我們綜合考慮問題的能力， 從設計到實施，從硬件到軟件，每一個細節(jié)都是不可忽略的，每一步都必需是認真的，因為作為一個系統(tǒng)，一部分并不只是一部分，它能否按預期的設計正常運行關系還關系其他部分的任務的實施。 我們組有三個人，每人在完成各自任務的 同時也不忘多與其他成員交流，這過程加強我們的團隊精神。為以后在工作中更好與同事合作打下了基礎。 再 則就是資料的搜集。 首先我們認真復習了以前所學的知識，盡量運用以前的知識解決問題，設計上，比如在選擇芯片時也盡量用書本上學過的，因為， 第一 ，書上選擇的芯片都是比較常見的，通用的，考慮到后面的實物設計，在市場上比較好買，價格也應該比較合理， 再者 ，書上講過的芯片，我們了解得比較多，對各引腳的功能比較熟悉，運用起來也比較方便。 其次，以前學過的知識不能解決的部分，我們會到圖書館或網上查一些相關的資料，選中相關的可能用到的 部分自己學習，再有不懂的就請教老師或是周圍的同學。 在這個過程中，我們更好的學會了利用圖書館及網絡資源 ，加強了我們的自學能力，也學到了不少的東西。 另外，我們設計的 此 種火源探測 方案適合在比較理想的環(huán)境下進行。將來用于現(xiàn)實 的生活中，還需與機器人其他功能的完整結合。如果時間充分，我們將用此方案在實際中進行測試，以改正不合理的部分 ,完善此種火源探測方案。 參考文獻 23 參考文獻 [1] 孫傳友，孫曉斌 等 .感測技術基礎 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,~133 [2] 徐安，陳耀 等 .單片機原理與應用 .北京希望電子出版社 2021, 187~191 [3] 康華光 ,陳大欽 等 .電子技術基礎模擬部分與數字部分 .高等教育 出版社 ,1998. [4] 李靜，裘祖榮，齊永利 等 . MLX90601 系列紅外測溫模塊的原理及應用 . 天津大學 精密儀器與光電子工程學院 天津 300072 [5] 機器人與控制技術 / 諸靜編著 浙江大學出版社 1991 TP242/34 [6] 機器人控制基礎 / 吳芳美主編 中國鐵道出版社 1992 TP242/35 [7] 機器人機構學 / 馬香峰主編 機械工業(yè)出版社 1991 TP24/5 [8] 機器人原理及其應用 / 蔡自興編著 中南工業(yè)大學出版社 1988 TP242/19 [9] 機器人與人類心智 / (美 )勃克斯著 成都科技大學出版社 1993 TP18/52 [10] 機器人的可靠性、維修性、安全性 / 廖炯生主編 科學出版社 1994 TP242/39 [11] 機器人技術及應用 / 吳瑞祥編著 北京航空航天大學出版社 1994 TP24/6 [12] Adel S. Sedra and Kenh C. Smith. Microelectronic ed. CBS College Publishing, New [13] Mark Circuits and en.,PRENTICEHall Inc,New [14] Jacob Millman and Arvin Book Company,New [15] and and Design of AnalagIntegrated John Wiley amp。Sons,New 指導教師簡介 24 指導教師簡介 榮劍，男，四川人， 1996 年畢業(yè)予北方交通大學通信與控制工程系無線通信專業(yè)，獲工學學士，畢業(yè)后從事通信網絡規(guī)劃，設計等工作； 2021 年考入云南大學信息學院攻讀通信與信息系統(tǒng)碩士學位， 2021 年畢業(yè)，獲工學碩士學位。碩士畢業(yè)后到西南林學院計算機與信息科學系任教，主要講授課程有《模擬電子線路基礎》、《自動控制原理》、《電子線路設計》等專業(yè)課程。指導電子信息工程專業(yè) 04 級參加 2021 年度全國電子設計大賽。 致 謝 25 致 謝 在我的論文即 將完成之際， 在這里我要感謝在這一段時間中關心和幫助過我的老師和同學。 首先 要感謝的 是我的導師榮劍老師， 畢業(yè)設計的整個過程都給我極大的幫助。從論文的選題到具體的細節(jié)，再到論文最后的編排上，都給我作了細心的指導。 榮老師淵博的知識以及嚴謹的治學作風都給我留下了深刻的印象，我想這對我以后的努力和發(fā)展都會產生深刻的影響。 其次要感謝的是和我一組的另外兩位同學，這次我們的合作很愉快，在做畢業(yè)設計的過程中她們給了我很大的幫助。 還有很多我無法一一列舉姓名的師長和同學給了我指導和幫助，在此衷心的表示感謝，他們的名字我一直銘 記在心！ 最后，衷心感謝在百忙之中抽出時間審閱本論文的專家教授。 附 錄 26 附 錄 部分程序： 排序算法 （選擇出溫度最高的三個傳感器） ： public void BubbleSort(int[] R) { int i,j,temp。 //交換標志 bool exchange。 for(i=0。 i { exchange=false。 //本趟排序開始前，交換標志應為 假 for(j=。 j=i。 j) { if(R[j+1] { temp=R[j+1]。 R[j+1]=R[j]。 R[j]=temp。 exchange=true。 //發(fā)生了交換，故將交換標志置為真 } } if(!exchange) //本趟排序未發(fā)生交換，提前終止算法 { break。 } } }t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92tgKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92tgKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI92t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI92tgKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI92t gKQcWA3PtGZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3PtGshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I 30kA1DkaG