【正文】 3 SHARP GP2D12 實(shí)物圖 外形 及封裝 ： 圖 L298N實(shí)物圖 滅火機(jī)器人小車制作 第 5 頁(yè) 共 26 頁(yè) L298N 電路原理圖： 由于一片 L298N 可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 HS0038B 是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。 檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大， 413 mm 可用。 應(yīng)用范圍： IC 卡電度表脈沖數(shù)據(jù)采樣。 滅火機(jī)器人小車制作 第 7 頁(yè) 共 26 頁(yè) 外形尺寸（單位 mm）： 圖 ST188實(shí)物圖 ST188 原理圖： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 18 O c t 20 08 S he e t o f F i l e : C : \ P R O G R A M F I L E S \ D E S I G N E X P L O R E R 9 9 S E \ E X A M P L E S \ M y D e s i gn .d dbD r a w n B y :U1S T 18 8R1120RR210KR5R E S 2R31KV C C12678U 2AL M 32 41 162R 4A10KD1LEDV C CV C CP or tV C C 圖 36 ST188電路圖 火焰?zhèn)鞲衅? 此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī) 器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。 第四章 軟件設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開(kāi)始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過(guò)臺(tái)階，繞著 4號(hào) 房間向外搜索。當(dāng)在 3 號(hào)房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車進(jìn)入房間并滅火，滅火后按原路返回；如沒(méi)有發(fā)現(xiàn)火源，小車?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4 號(hào)房間，不管有沒(méi)有搜索到火源，從 4 號(hào)房間出來(lái)都繞著 4 號(hào)房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^(guò)程中的時(shí)間不記入總 時(shí)間，而繞行比較安全，小車比較好控制。 實(shí)驗(yàn)心得 王?。? 本次的滅火機(jī)器人小車設(shè)計(jì)主要涉及到單片機(jī)開(kāi)發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳感器知識(shí)及程序算法設(shè)計(jì)等。電池在充電后，電壓會(huì)變的很高，額定 電壓沖完電電壓會(huì)達(dá)到，但在使用初，電壓降的會(huì)很快，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大威脅，所以必須使用穩(wěn)壓芯片，并且電池電壓（正常供電時(shí)電壓）至少應(yīng)該比穩(wěn)壓芯片輸出電壓高 2V；另外，電源部分的濾波電容也是非常重要的，一般采用 10uF的電解電容和 104瓷片 電容構(gòu)成濾波電路。所以在做的過(guò)程中，選擇一個(gè)好的、穩(wěn)定的車模是必須的，經(jīng)過(guò)幾個(gè)對(duì)不同的車模進(jìn)行對(duì)比后，最終選擇了 犧牲 速度來(lái)達(dá)到其穩(wěn)定性的要求 ，因?yàn)榉€(wěn)定性也同樣重要。 在參加滅火機(jī)器人比賽前 ,我們的機(jī)器人小車是一個(gè)非常成功的作品 ,在實(shí)驗(yàn)室模擬環(huán)境下運(yùn)行相當(dāng)穩(wěn)定 ,表現(xiàn)也非常出色 。 三、 如有可能 ， 盡量采用相關(guān)公司的成品小車 ， 這樣小車會(huì)更穩(wěn)定 ， 我們也只需要將主要精力放在程序設(shè)計(jì)上 ， 這樣會(huì)增大成功的可能性 。同時(shí)，我還體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的無(wú)窮力量。 sbit HS1=P1^1。 sbit b=P1^6。 //定義左輪電機(jī) sbit ENA=P2^3。 sbit IN21=P2^5。 char youlun[45]={ 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38, 40,42,44,46,48, 50,52,54,56,59, 61,62,64,66,68, 70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,89,94,96,100}。 void T_Init()。 void stop()。 void back_fronts()。 滅火機(jī)器人小車制作 第 15 頁(yè) 共 26 頁(yè) void back_room4()。 TL0=243。 //開(kāi)中斷 ET0=1。 } /*********************38KHZ 方波 *********************************/ void pwm0038() interrupt 1 { a=~a。 N++。 } if(Nzuo) { ENA=0。 } ET1=1。IN21=0。IN21=1。IN21=0。IN21=0。j) { for(i=6。 delay(10)。j) { for(i=6。 for(i=0。j++) {。 if(!ST1)front()。 } else 滅火機(jī)器人小車制作 第 18 頁(yè) 共 26 頁(yè) { while(!ST0) turn_right()。 break。 } /*************************搜尋火焰時(shí)走 S 型路線函數(shù) **************************/ void fronts() { char flag=1。 while(1) { flag=1。 switch(HS23) { case 0x00:front()。 case 0x04:front()。 case 0x08:front()。 滅火機(jī)器人小車制作 第 19 頁(yè) 共 26 頁(yè) case 0x0c:front()。 case 0x1c:zuo=zuolun[44]。 break。 } } else{front()。}//HS4 傳感器檢測(cè)到 else{ stop()。 while(ST0) { if(ST1) front()。 } else { while(ST0) turn_right()。 } default: break。amp。 delay(30)。 } HS23=P1amp。you=youlun[44]。you=youlun[10]。you=youlun[44]。you=youlun[10]。you=youlun[44]。 you=youlun[44]。i0。 if(H) { while(INT) //找準(zhǔn)火焰方位 { turn_left()。delay(10)。 //開(kāi)風(fēng)扇 MOTER=1。 滅火機(jī)器人小車制作 第 22 頁(yè) 共 26 頁(yè) //delay(65)。you=youlun[44]。 Search()。 while(HS0amp。 fronts()。 front()。 } /*************************搜尋房間三 *****************************/ void room3() { zuo=zuolun[44]。amp。 } right(60)。stop()。 Rectify()。 } right(60)。} front()。 front()。 } /**************************房間一返回函數(shù) *************************/ void back_room1() { zuo=zuolun[44]。 Rectify()。 } left(110)。 left(110)。 } 滅火機(jī)器人小車制作 第 24 頁(yè) 共 26 頁(yè) front()。)。 while(HS1amp。 Rectify()。 } left(110)。 } front()。)。 Rectify()。 right(55)。 } front()。)。 Rectify()。 } left(110)。amp。 } } /************************主函數(shù) **************************/ void main() { T_Init()。 room1()。 room3()。 back_fronts()。 } 滅火機(jī)器人小車制作 第 26 頁(yè) 共 26 頁(yè) 附錄 2: 滅火 機(jī)器人實(shí)物圖 及 滅火 場(chǎng)地 。for(。 room4()