【正文】 負責檢測機器人行走過程中路徑、障礙、方位等信息，在本設計中稱為S51，外接超聲波測距、電子羅盤等傳感器，獲取到的環(huán)境信息經(jīng)8051串口送入綜合運算單元。 7 接受保安人員遠程緊急通知，并按照通知完成規(guī)定的動作。 3 通過羅盤實時測量自己的運行方向。 圖32 “安防小區(qū)監(jiān)控機器人”硬件結構圖“安防監(jiān)控機器人”按照硬件結構共分為三個層，上位機和下位機和硬件設備層三部分構成，軟、硬件件關系模塊圖如圖44所示。圖31 CortexTMA8硬件配置“安防監(jiān)控機器人”的運動控制機構由兩塊Ceil51擔當，分別命名為C51和S51。UPCUP210 型平臺可以作為計算機、電子通訊、軟件開發(fā)等專業(yè)開設嵌入式軟件課程的教學平臺，又可作為廣大從事PDA 和科研單位的參考設計平臺。集S5PV210 具有良好的外部存儲器結構。當小區(qū)安防機器人出現(xiàn)脫離軌道時可以進行遠程控制，使其回歸正常軌道，從而達到了雙重保障。第三章 總體設計小區(qū)安防機器人總體功能主要包括機器學習和機器工作兩種模式，本產(chǎn)品是安防監(jiān)控領域的新寵，代替保安人員對小區(qū)進行巡邏。 系統(tǒng)設計方案我們根據(jù)“小區(qū)安防監(jiān)控機器人”的功能需求以及應用的場地，我們設計了以下二套方案。在以上方面，我們程序了一定的開發(fā)經(jīng)驗，參加了多類嵌入式方面的競賽，程序了一定的經(jīng)驗。在學習模式下，對路況進行熟悉，對路徑進行規(guī)劃，從而達到自主識別路徑，自主下達命令，使小區(qū)安防機器人實現(xiàn)自主工作。第二章 系統(tǒng)方案 可行性分析 經(jīng)濟可行性小區(qū)安防監(jiān)控機器人，是安防監(jiān)控領域的新寵，代替保安人員對小區(qū)進行巡邏，不僅節(jié)省人力、物力的開支，還能夠提高小區(qū)安防巡邏工作的質量，克服由于保安人員長時間工作的而造成的工作懈怠，遺漏食角的問題。開發(fā)流程科學、嚴謹、詳細。機器人在小區(qū)內(nèi)進行巡邏工作時，實時拍攝圖像并傳輸給監(jiān)控臺，在視頻監(jiān)控界面進行顯示，及時反饋給保安人員。準確標識線路故障點的位置對于設備的檢修、維護至關重要。對于安防小區(qū)的安防機器人這一領域，剛剛起步，機器人利用機器人攜帶的攝像裝置，實現(xiàn)小區(qū)內(nèi)及周邊環(huán)境的異常情況的檢測與巡視，將檢測到的數(shù)據(jù)和圖像信息經(jīng)過無線傳輸系統(tǒng)發(fā)送到監(jiān)控室；通過監(jiān)控室監(jiān)控設備接收、顯示發(fā)回的數(shù)據(jù)和圖像資料。小區(qū)安防機器人的創(chuàng)新點在于該系統(tǒng)的智能性，首先通過機器學習，使安防機器人對小區(qū)的工作環(huán)境進行熟悉、了解，在工作模式中，機器人會自主的選擇運動路徑，對路徑的規(guī)劃，在交叉路口進行科學的決策。為了有效協(xié)助保安人員完成常規(guī)性的巡邏任務，及時了解防控區(qū)內(nèi)的治安狀況，準確實時的鎖定關鍵防控部位，同時也為了協(xié)助物業(yè)部門解決勞動力成本過高，有效安排、管理保安人員等問題，本文開發(fā)了一種能夠代替保安人員在小區(qū)內(nèi)規(guī)定的路線上完成巡邏，監(jiān)測任務的小區(qū)安防監(jiān)控機器人。小區(qū)安防機器人主要由行走機構、傳感器系統(tǒng)、控制決策系統(tǒng)組成。關鍵詞： 機器人行走機構,傳感器系統(tǒng),控制系統(tǒng),步進電機,機器學習AbstractAt present, the security patrol is responsible for the property security of living area, Artificial patrol work often causes management difficulty, long time work of patrol in the living area often cause security staff tired, A number of security issues are omitted.In order to plete the patrol of living area in time and effective, reducing the word of the security staff, using residential security patrol robot to pleted residential surveillance work,instead of security personnel.Residential security robot includes three main systems,such as sensor system, control and decision system. The walking mechanism is an important part of robot, controled by control system to plete the task of the robot,the sensor system collects the information of all kinds of sensors,such as electronic pass, gray on the information of the sensor system,the control part can make reasonable decision on the motion state. Such as avoiding obstacle in the moving state, walking along the black line, monitoring the image of the living area.We designed and realized the walking mechanism and sensor system and control system ,the contol system is the main part of the robot basing on the scientific analysing on the work environment and the function of the robot, Development platform of the robot is posed of cotexA8 of Bo Chong position, controling the motion of robot motion control and displaying video captured by camera, using 2 Ceil51 to control DC motor. The UI of the interactive programming use QT language to plete, the program of Ceil51 is developed by C language, and other wise the munication of the each part is acplished by WiFi and serial port.Thi innovation of the residential security robot is the intelligence of the system, through the robot learning on the work area. the robot can collect some impotant information of the working area, in the work mode, the robot will choose the path independently, planning the path to move.Key words: robot walking mechanism sensor system controling system DC motor robot learning摘 要 2Abstract 3第一章 緒 論 6 課題來源 6 課題研究背景 6 客戶需求 7第二章 系統(tǒng)方案 8 可行性分析 8 經(jīng)濟可行性 8 技術可行性 8 系統(tǒng)設計方案 9第三章 總體設計 11 11 11 12 15 功能模塊 15 綜合運算模塊 16 決策模塊 17第四章 概要設計 20 20 20 網(wǎng)絡通信 20 22 圖像采集設備 22 圖像傳輸 23 23 23 24 26第五章 詳細設計與實現(xiàn) 27 UI界面 27 界面設計 27 實現(xiàn)與效果 29 32 35第六章 系統(tǒng)測試 38 38 39 40 41 BUG的處理解決方案 42第七章 結論特色 46附錄 47參考文獻 48第一章 緒 論 課題來源隨著科學的發(fā)展，智能化家居小區(qū)進行人們的生活，給人們的生活帶來了便捷與安全，當前，許多生活小區(qū)的治安巡邏任務由物業(yè)保安人員負責完成，巡邏任務靠人工實施往往會造成管理困難，薪酬糾紛不斷等問題，而保安人員很多時間疲于空轉，抓不住實質性的防控重點。小區(qū)安防機器人涉及的重要的關鍵技術如下所列：視覺檢查：視覺檢查是應用最為廣泛的監(jiān)控方法，采用高分別率CCD攝像機攝取目標圖像，實時傳輸給監(jiān)控人員，可以根據(jù)圖像確定是否存在異?；蚶糜嬎銠C圖像處理和人工復查相結合的方法判斷是否存在異常的情況?？梢圆捎美锍逃嬤M行定位，也可以借助于GPS進行定位。機器人當發(fā)現(xiàn)自身的電位不足時，自主返回保安室，進行自主充電。責任到人，模塊分工明確。本文開發(fā)設計的小區(qū)安防監(jiān)控機器人具有很強的社會應用價值，主要應用領域為現(xiàn)在智能安居小區(qū)、廠礦企業(yè)、企事業(yè)單位的安防巡邏領域。在工作模式下，機器人可以自主進行避障和定位，獨立完成對小區(qū)的安防巡邏工作。2011年，參加“蘇大杯”第四屆江蘇省大學生機器人大賽家用吸塵比賽，在這次競賽中，我們利用傳感器信息的融合技術，對機器人進行路徑規(guī)劃，從中，我們積累了傳感器系