六足橫行機器人設(shè)計方案-wenkub
2023-05-18 03:17:44 本頁面
【正文】 淘寶地址：規(guī)格數(shù)量規(guī)格數(shù)量 以下為本項目機器人的連桿機械結(jié)構(gòu)圖。 這樣的就能實現(xiàn)在上一節(jié)“運動方式”所說的，以三角形對稱所組成的兩組腳，每組內(nèi)的三只腳是同步動作的。總體來看這與19號漫舞者有點類似，從本質(zhì)來說19號其實就是每組兩只腳共兩組交替運動，而這里的20號則是每組三只腳共兩組交替運動?！ 〉?組三條腿(左上、左下、右中)往前邁出著地后保持不動，再換第1組…… 如此循環(huán)往復(fù)，同一時間都保證有一組三條腿著地以保持身體的平衡，并不斷往前進。僅從步態(tài)來說，這里本項目的機械螃蟹和15號的機械昆蟲的區(qū)別也只是前者是橫向運動而后者是直線前行而已。從仿生爬行運動的步態(tài)控制來說，本項目機器人與前面的PVCBOT15號六足機械昆蟲比較類似，但是從連桿結(jié)構(gòu)的傳動方式來說，本項目機器人又與PVCBOT19號漫舞者機器人更為接近?！ ∫韵率钱斍傲銠M行機器人爬行步態(tài)的分解，以前進方向為例進行說明： 靜止時六條腿都是同時著地。 我們利用曲柄連桿的結(jié)構(gòu)，結(jié)合多個連桿組合，可以控制六個支撐腳分成對稱的兩組分別在“固定/移動”連個狀態(tài)間切換?！ ∫韵聻殡娐吩韴D?！ 榉奖愠鯇W者這里還提供實物焊接示意圖?！ 渥ⅰ ￠L度15CM2個單位 2必選微能鋰電套裝1電1充1套用途 1減速電機 ?。?）外殼 、作為外殼的側(cè)板?！ ?)在同一側(cè)，距離邊界15MM左右的地方，中心位置打上一個直徑1MM左右的小孔，這是曲柄軸的孔?！ 〖舻舭疾壑Ъ苓吷系目诓糠?，然后把支架對著之前打好孔的兩片側(cè)板，對應(yīng)側(cè)板上的兩個2MM的孔，在支架兩側(cè)也各打上兩個2MM的安裝孔?！ ?)?！ “炎悴颗c中連桿、小連桿小連桿2一起裝好，并用M2*6的螺絲螺母聯(lián)結(jié)起來作為活動鉸鏈?！ 。?）集成 接下來開始把所有結(jié)構(gòu)集成起來?！ ∪缓蟀亚b入外殼側(cè)板，并把外殼側(cè)板用螺絲固定到凹槽支架上。 特別：對于已經(jīng)裝上側(cè)板的曲柄軸再在兩側(cè)彎折其實不是很好加工的，其實也可以先把曲柄軸事先彎折型狀，然后再把兩側(cè)的外殼側(cè)板慢慢沿著曲柄軸的凹型狀的走向逐步套進去(只是要求兩側(cè)的軸孔稍微大一些以便側(cè)板能夠通過彎折的部位)。注意在扭上螺母前先放入一個M2墊片?！ “研∵B桿2套到內(nèi)側(cè)的限位桿上，并讓曲別針制成的限位桿穿過外殼側(cè)板上內(nèi)側(cè)的小孔上。類似的，在扭上螺母前先放入一個M2墊片?！ ≈链?，整個結(jié)構(gòu)已經(jīng)基本組裝起來?！ 。?）定型 用透明膠布纏繞到拉直的曲別針上。 完成好的機械結(jié)構(gòu)?！ ∫驗闇p速電機的安裝孔稍微大了一點，把曲柄軸前端折彎就是為了讓軸能夠緊一點套入減速電機的軸孔中?！ ∫簿褪菧p速電機轉(zhuǎn)動的時候，我們會看到減速電機整個是有點晃動的，這屬于正?，F(xiàn)象?！ “寻疾矍岸丝诓课患舻?，把鋰電池包在其中，做成電池夾?！ 。?
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1