六足橫行機器人設計方案-wenkub
2023-05-18 03:17:44 本頁面
【正文】 淘寶地址：規(guī)格數(shù)量規(guī)格數(shù)量 以下為本項目機器人的連桿機械結構圖?！ ∵@樣的就能實現(xiàn)在上一節(jié)“運動方式”所說的，以三角形對稱所組成的兩組腳，每組內的三只腳是同步動作的?？傮w來看這與19號漫舞者有點類似，從本質來說19號其實就是每組兩只腳共兩組交替運動，而這里的20號則是每組三只腳共兩組交替運動。 第2組三條腿(左上、左下、右中)往前邁出著地后保持不動，再換第1組…… 如此循環(huán)往復，同一時間都保證有一組三條腿著地以保持身體的平衡，并不斷往前進。僅從步態(tài)來說，這里本項目的機械螃蟹和15號的機械昆蟲的區(qū)別也只是前者是橫向運動而后者是直線前行而已。從仿生爬行運動的步態(tài)控制來說，本項目機器人與前面的PVCBOT15號六足機械昆蟲比較類似，但是從連桿結構的傳動方式來說，本項目機器人又與PVCBOT19號漫舞者機器人更為接近。 以下是當前六足橫行機器人爬行步態(tài)的分解，以前進方向為例進行說明： 靜止時六條腿都是同時著地?！ ∥覀兝们B桿的結構，結合多個連桿組合，可以控制六個支撐腳分成對稱的兩組分別在“固定/移動”連個狀態(tài)間切換?！ ∫韵聻殡娐吩韴D?！ 榉奖愠鯇W者這里還提供實物焊接示意圖?！ 渥ⅰ ￠L度15CM2個單位 2必選微能鋰電套裝1電1充1套用途 1減速電機 ?。?）外殼 、作為外殼的側板?！ ?)在同一側，距離邊界15MM左右的地方，中心位置打上一個直徑1MM左右的小孔，這是曲柄軸的孔。 剪掉凹槽支架邊上的卡口部分，然后把支架對著之前打好孔的兩片側板，對應側板上的兩個2MM的孔，在支架兩側也各打上兩個2MM的安裝孔?！ ?)。 把足部與中連桿、小連桿小連桿2一起裝好，并用M2*6的螺絲螺母聯(lián)結起來作為活動鉸鏈?！ 。?）集成 接下來開始把所有結構集成起來?！ ∪缓蟀亚b入外殼側板，并把外殼側板用螺絲固定到凹槽支架上?！ √貏e：對于已經裝上側板的曲柄軸再在兩側彎折其實不是很好加工的，其實也可以先把曲柄軸事先彎折型狀，然后再把兩側的外殼側板慢慢沿著曲柄軸的凹型狀的走向逐步套進去(只是要求兩側的軸孔稍微大一些以便側板能夠通過彎折的部位)。注意在扭上螺母前先放入一個M2墊片。 把小連桿2套到內側的限位桿上，并讓曲別針制成的限位桿穿過外殼側板上內側的小孔上。類似的，在扭上螺母前先放入一個M2墊片。 至此，整個結構已經基本組裝起來?！ 。?）定型 用透明膠布纏繞到拉直的曲別針上?！ ⊥瓿珊玫臋C械結構。 因為減速電機的安裝孔稍微大了一點，把曲柄軸前端折彎就是為了讓軸能夠緊一點套入減速電機的軸孔中?！ ∫簿褪菧p速電機轉動的時候，我們會看到減速電機整個是有點晃動的，這屬于正?，F(xiàn)象?！ “寻疾矍岸丝诓课患舻?，把鋰電池包在其中，做成電池夾?！ 。?
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