六足橫行機(jī)器人設(shè)計(jì)方案-wenkub
2023-05-18 03:17:44 本頁面
【正文】 淘寶地址：規(guī)格數(shù)量規(guī)格數(shù)量 以下為本項(xiàng)目機(jī)器人的連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)圖?！ ∵@樣的就能實(shí)現(xiàn)在上一節(jié)“運(yùn)動(dòng)方式”所說的，以三角形對(duì)稱所組成的兩組腳，每組內(nèi)的三只腳是同步動(dòng)作的?？傮w來看這與19號(hào)漫舞者有點(diǎn)類似，從本質(zhì)來說19號(hào)其實(shí)就是每組兩只腳共兩組交替運(yùn)動(dòng)，而這里的20號(hào)則是每組三只腳共兩組交替運(yùn)動(dòng)?！ 〉?組三條腿(左上、左下、右中)往前邁出著地后保持不動(dòng)，再換第1組…… 如此循環(huán)往復(fù)，同一時(shí)間都保證有一組三條腿著地以保持身體的平衡，并不斷往前進(jìn)。僅從步態(tài)來說，這里本項(xiàng)目的機(jī)械螃蟹和15號(hào)的機(jī)械昆蟲的區(qū)別也只是前者是橫向運(yùn)動(dòng)而后者是直線前行而已。從仿生爬行運(yùn)動(dòng)的步態(tài)控制來說，本項(xiàng)目機(jī)器人與前面的PVCBOT15號(hào)六足機(jī)械昆蟲比較類似，但是從連桿結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)方式來說，本項(xiàng)目機(jī)器人又與PVCBOT19號(hào)漫舞者機(jī)器人更為接近。 以下是當(dāng)前六足橫行機(jī)器人爬行步態(tài)的分解，以前進(jìn)方向?yàn)槔M(jìn)行說明： 靜止時(shí)六條腿都是同時(shí)著地?！ ∥覀兝们B桿的結(jié)構(gòu)，結(jié)合多個(gè)連桿組合，可以控制六個(gè)支撐腳分成對(duì)稱的兩組分別在“固定/移動(dòng)”連個(gè)狀態(tài)間切換。 以下為電路原理圖。 為方便初學(xué)者這里還提供實(shí)物焊接示意圖。 備注 長度15CM2個(gè)單位 2必選微能鋰電套裝1電1充1套用途 1減速電機(jī) ?。?）外殼 、作為外殼的側(cè)板。 2)在同一側(cè)，距離邊界15MM左右的地方，中心位置打上一個(gè)直徑1MM左右的小孔，這是曲柄軸的孔?！ 〖舻舭疾壑Ъ苓吷系目诓糠?，然后把支架對(duì)著之前打好孔的兩片側(cè)板，對(duì)應(yīng)側(cè)板上的兩個(gè)2MM的孔，在支架兩側(cè)也各打上兩個(gè)2MM的安裝孔?！ ?)。 把足部與中連桿、小連桿小連桿2一起裝好，并用M2*6的螺絲螺母聯(lián)結(jié)起來作為活動(dòng)鉸鏈?！ 。?）集成 接下來開始把所有結(jié)構(gòu)集成起來?！ ∪缓蟀亚b入外殼側(cè)板，并把外殼側(cè)板用螺絲固定到凹槽支架上?！ √貏e：對(duì)于已經(jīng)裝上側(cè)板的曲柄軸再在兩側(cè)彎折其實(shí)不是很好加工的，其實(shí)也可以先把曲柄軸事先彎折型狀，然后再把兩側(cè)的外殼側(cè)板慢慢沿著曲柄軸的凹型狀的走向逐步套進(jìn)去(只是要求兩側(cè)的軸孔稍微大一些以便側(cè)板能夠通過彎折的部位)。注意在扭上螺母前先放入一個(gè)M2墊片?！ “研∵B桿2套到內(nèi)側(cè)的限位桿上，并讓曲別針制成的限位桿穿過外殼側(cè)板上內(nèi)側(cè)的小孔上。類似的，在扭上螺母前先放入一個(gè)M2墊片?！ ≈链耍麄€(gè)結(jié)構(gòu)已經(jīng)基本組裝起來?！ 。?）定型 用透明膠布纏繞到拉直的曲別針上?！ ⊥瓿珊玫臋C(jī)械結(jié)構(gòu)?！ ∫?yàn)闇p速電機(jī)的安裝孔稍微大了一點(diǎn)，把曲柄軸前端折彎就是為了讓軸能夠緊一點(diǎn)套入減速電機(jī)的軸孔中。 也就是減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，我們會(huì)看到減速電機(jī)整個(gè)是有點(diǎn)晃動(dòng)的，這屬于正?，F(xiàn)象?！ “寻疾矍岸丝诓课患舻?，把鋰電池包在其中，做成電池夾?！ 。?
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