【正文】 們小車具有廣泛的應(yīng)用前景。身上安裝了井下有毒氣體、壓力、溫度等檢測(cè)儀，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)氣體進(jìn)行檢查，確保救援人員的安全。這種小車配備了彩色攝像機(jī)，熱成像儀和通訊系統(tǒng)?！w積縮小——體積大的設(shè)備要求足夠大的安裝空間，要是需要搬運(yùn)的設(shè)備就顯得太多的不便，縮小體積不但可以減輕重量，而且便于調(diào)用。氣墊的材料相當(dāng)講究，最早人們用鋼絲網(wǎng)添加橡膠來(lái)做，后來(lái)改用新型材料高強(qiáng)度芳族聚酰胺，這種材料非常堅(jiān)韌，防暴警察用的手套也是用它做的，帶上這種手套，警察就能面不改色地握住鋒利匕首的刀刃。很難想象一個(gè)小小的氣墊就能完成這個(gè)工作。 月球燈的作用非常搶眼。▲救援小車作用：前不久，日本科學(xué)家研制了一種蛇形小車，并稱它不久就能在地震救援中發(fā)揮作用。如果幸存者已經(jīng)不能說(shuō)話，只要用手指輕輕敲擊，發(fā)出微小的聲響，也能夠被它聽到。很多博物館和超市用的防盜裝置就是這種光學(xué)探頭加觀察器的儀器。各種搜索儀器可以幫上忙。它主要利用車體上的彈簧壓縮產(chǎn)生彈性勢(shì)能，彈簧釋放時(shí)，作用于地面的力反作用于小車，使小車向前跳躍前進(jìn)，更好的解決了越障問(wèn)題，并且當(dāng)小車在行駛或翻越障礙物時(shí)發(fā)生翻車現(xiàn)象的情況下，我們的小車照樣能夠行駛以及跳躍。該小車具有環(huán)境偵察能力，可以通過(guò)在小車上安裝光學(xué)監(jiān)視裝置，查看井下巷道的破壞情況，通過(guò)無(wú)線或有線網(wǎng)絡(luò)傳輸實(shí)時(shí)視頻圖像。為救援而采用先進(jìn)科學(xué)技術(shù)研制的小車，如地震救援專門用于大地震后在地下商場(chǎng)的廢墟中尋找幸存者執(zhí)行救援任務(wù)的小車。這種小車配備了彩色攝像機(jī)，熱成像儀和通訊系統(tǒng)。身上安裝了井下有毒氣體、壓力、溫度等檢測(cè)儀，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)氣體進(jìn)行檢查，確保救援人員的安全。這些功能使我們小車具有廣泛的應(yīng)用前景。“蛇眼”就是一種搜索儀器，它的學(xué)名叫“光學(xué)生命探測(cè)儀”，是利用光反射進(jìn)行生命探測(cè)的?！鵁峒t外生命探測(cè)儀作用：通過(guò)感知溫度差異來(lái)判斷不同的目標(biāo)，因此在黑暗中也可照常工作。聲波振動(dòng)生命探測(cè)儀作用：靠的是識(shí)別被困者發(fā)出的聲音。關(guān)鍵是噪聲的影響不能太大。這種小車的原理類似于前面提到的“蛇眼”搜索儀器。月球燈由高達(dá)2000瓦的電力支持，據(jù)說(shuō)，兩個(gè)月球燈就能照亮一個(gè)足球場(chǎng)。這種氣墊比枕頭大不了多少?！婀ぞ呦渥饔茫簻?zhǔn)備一個(gè)生存百寶箱也是非常重要的?！褂煤?jiǎn)單、靈活——如果裝置操作稍有復(fù)雜，在搜救情況下操作簡(jiǎn)單可行。這些小車在模擬現(xiàn)實(shí)的環(huán)境中完成了移動(dòng)、定位、目標(biāo)搜索、救援等行動(dòng)。通過(guò)雙向語(yǔ)音傳送系統(tǒng)，小車可發(fā)揮“電話”功能，救援人員可及時(shí)了解被困人員信息與周圍環(huán)境，幫助井下人員樹立信心，實(shí)現(xiàn)互助自救……為救援研制的小車舉不勝數(shù)，并且隨著小車的飛速發(fā)展，小車的功能日新月異，但目前大部分小車都存在翻越障礙等問(wèn)題，因此救援彈跳小車小車應(yīng)運(yùn)而生。 設(shè)計(jì)目標(biāo)▲雙向行駛?！`活實(shí)用。為救援研制的小車舉不勝數(shù)，并且隨著小車的飛速發(fā)展，小車的功能日新月異，但目前大部分小車都存在翻越障礙等問(wèn)題，因此救援彈跳小車應(yīng)運(yùn)而生。通過(guò)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)地調(diào)整重心、起跳受力點(diǎn)以及起跳力度三者之間的關(guān)系，使身體保持向前運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制過(guò)程簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。所以，所選舵機(jī)型號(hào)為：HS60。其參數(shù)如下表。=～2　　壓并圈數(shù) n2=4) 彈簧基本參數(shù)鋼絲直徑 d= (mm)　　彈簧中徑 D= (mm)　　旋繞比 C=　　曲度系數(shù) K=　　有效圈數(shù) n=16　　壓并圈數(shù) n2=　　彈簧總?cè)?shù) n1=　　實(shí)際剛度 k= (N/mm)5) 校核與分析　要求剛度 k39。mm 軸的直徑 d =8 mm鍵的類型　A型 鍵的截面尺寸　bh =3x3 mm鍵的長(zhǎng)度　L =10 mm 鍵的有效長(zhǎng)度　L0 = mm接觸高度　k = mm 最弱的材料　 鋼載荷類型　沖擊載荷 許用應(yīng)力　[σp] =68 MPa計(jì)算應(yīng)力　σp = MPa校核計(jì)算結(jié)果： σ≤[σ] 滿足 帶輪軸段鍵的設(shè)計(jì)校核傳遞的轉(zhuǎn)矩 T =800 N第七章 彈跳小車方案（二）分析與設(shè)計(jì) 彈跳小車的基本功能及其展開分析災(zāi)難的來(lái)臨無(wú)法預(yù)測(cè)，但是救援的快、及時(shí)、有效是我們的希望，讓受災(zāi)之人及時(shí)脫離危險(xiǎn)是我們的職責(zé)。 結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計(jì) 動(dòng)物的彈跳機(jī)理（以袋鼠為例）袋鼠的跳躍運(yùn)動(dòng)的奧秘就在于袋鼠后腿強(qiáng)大的跟腱里。 大炮的發(fā)射原理確定好著彈點(diǎn)之后，直接計(jì)算出射擊諸元如仰角、裝藥量等，然后發(fā)射炮彈，是一個(gè)靜態(tài)過(guò)程。圖25 彈跳小車方案 彈跳小車的主要技術(shù)性能及特點(diǎn) 主要技術(shù)參數(shù)：▲彈跳高度:≤▲調(diào)節(jié)角度:177。由上可知電機(jī)的推力F等于彈簧壓力加上解脫卡筍的推力，絲杠中徑d為15mm，摩擦面最大正壓力 Fmax=+1304=1540N則所需電機(jī)扭矩=根據(jù)公式電機(jī)的功率P= 60w ，轉(zhuǎn)速N= 100rpm的電機(jī) 。實(shí)現(xiàn)其他運(yùn)動(dòng)方式不能越過(guò)的障礙。 圖28 彈射套筒內(nèi)部裝置 驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì)，帶動(dòng)左右前輪的旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)后輪旋轉(zhuǎn)，達(dá)到前進(jìn)的目的。 圖30 卡筍機(jī)構(gòu) 傾斜機(jī)構(gòu)：利用舵機(jī)與支撐桿連接，通過(guò)控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的傾斜角度。將鋁件車成Φ82的圓筒將圓筒銑成尺寸為55mm*60mm*87mm鉆孔圖31 大套筒，其由鋁制作而成。進(jìn)行正火處理。彈起后，落地：設(shè)計(jì)小車最高跳H=100mm ,落地瞬間到停止的時(shí)間T= ，由 公式 ，最后速度 Vt=0V0=由 小車著地后的平均沖擊力F=5*此時(shí)輪軸受到的只有彎矩，每根軸的彎矩M=70*由公式 最小直徑 d=。小車所需動(dòng)能 =設(shè)彈射時(shí)的能量利用率 75%，彈簧壓縮量L=40mm ，彈簧剛度系數(shù)為k，則小車實(shí)際所需總能量 =由 有彈簧剛度系數(shù)為 k=彈簧的最大壓縮力 =1304N 彈簧的選擇與校核 彈簧為儲(chǔ)能元件，動(dòng)作過(guò)程中通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母壓縮彈簧，儲(chǔ)存能量，最后釋放使帶動(dòng)撞擊塊沖擊地面，以此給小車一個(gè)沖量，實(shí)現(xiàn)跳高。圖34 卡筍軸取其橫截面為圓形，許用擠壓應(yīng)力，壓入長(zhǎng)度L=5mm，壓力F=1304N，許用應(yīng)力[]=30Mpa。圖35 卡筍能量釋放板彈簧的總壓力為1293N，則每個(gè)卡筍的受力F= 摩擦系數(shù)f=，斜面角度=70176。取許用壓應(yīng)力為100Mp，則= (安全) 彈射筒及其保持架的設(shè)計(jì)校核 彈射筒的作用是在小車準(zhǔn)備彈跳時(shí)，在絲桿驅(qū)動(dòng)螺母積蓄能量后沖擊地面，在小車離地過(guò)程中能提供小車足夠大的沖力，材料為45鋼，如下圖所示。圖41 底板第十一章 彈跳小車方案（二）的三維建模與實(shí)物模型圖42 proe模型圖43 實(shí)物模型第十二章 彈跳小車方案（二）控制部分的設(shè)計(jì)彈跳小車采用一個(gè)Arduino Duemilanove 328控制板，一個(gè)DFduino傳感器擴(kuò)展板，兩個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊DFMD ， 一套APC220無(wú)線數(shù)傳，兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，一個(gè)彈射驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩個(gè)TowerPro MG995舵機(jī)。 //使能2int M2 = 4。 for(value = 0 。 analogWrite(E1， value)。 // 定義舵機(jī)對(duì)象，Servo myservo2。//舵機(jī)2接到Pin12上} void loop() { //張開小車支架 for(pos = 0。 //改變舵機(jī)度數(shù) delay(15)。 //改變舵機(jī)度數(shù) (0+pos)。 // 定義舵機(jī)2void setup(){ //定義旋轉(zhuǎn)的時(shí)間}void loop(){039。039。 //如果數(shù)據(jù)后