【正文】 。 uiP_IOA_Data amp。 unsigned int uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x2900。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 PlaySnd(D25, 0)。 uiP_IOA_Data |= 0x0900。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 PlaySnd(D24, 0)。 uiP_IOA_Data |= 0x0500。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 PlaySnd(D26, 0)。 uiP_IOA_Data |= 0x2200。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 PlaySnd(D28, 0)。 uiP_IOA_Data |= 0x0200。}//========================================================================// 語(yǔ)法格式： void Robot_Dance(unsigned int n)// 實(shí)現(xiàn)功能： 向前滑行// 參數(shù)： n 循環(huán)跳舞次數(shù)// 返回值： 無(wú)//========================================================================void Robot_Dance(unsigned int n){ unsigned int uiCount。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 Delay(2000)。 PlaySnd(WALK, 0)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,0,0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。uiCount n。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Delay(2000)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir |= 0x0200。 //設(shè)置IOA1IOA14為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir |= 0x2200。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir |= 0x0500。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir |= 0x0900。 //設(shè)置IOAIOAIOA14為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir |= 0x2900。 unsigned int uiP_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x1000。 uiP_IOA_Data |= 0x1000。}//========================================================================// 語(yǔ)法格式： void Robot_Light(unsigned int n)// 實(shí)現(xiàn)功能： 機(jī)器人眼睛指示燈閃爍控制函數(shù)// 參數(shù)： n 閃爍時(shí)間控制// 返回值： 無(wú)//========================================================================void Robot_Light(unsigned int n){ unsigned int uiP_IOA_Data。 case 3: //環(huán)境太吵 PlaySnd(HOO, 1)。 }}//========================================================================// 語(yǔ)法格式： unsigned int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndIndex)// 實(shí)現(xiàn)功能： 訓(xùn)練一條命令// 參數(shù)： WordID 命令I(lǐng)D號(hào)// SndIndex 提示語(yǔ)音的資源序號(hào)// 返回值： 訓(xùn)練結(jié)果（各返回值意義詳見程序中的注釋）//========================================================================unsigned int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndIndex){ unsigned int uiRes_Train。uiCommand_Import 5。 uiAddr += 1。 unsigned int uiRes_Export。 //初始化存儲(chǔ)器RAM PlaySnd(0, 1)。 F_FlashErase(Group2+300)。 }}//========================================================================// 語(yǔ)法格式： void FormatFlash(void)// 實(shí)現(xiàn)功能： 擦除存儲(chǔ)命令模型的Flash// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//========================================================================void FormatFlash(void){ F_FlashErase(Group1)。 p = 0xfd00。 *P_IOA_Data = 0xfffb。int Robot_CheckEnemy()。void Robot_Backup(unsigned int n)。void FormatFlash(void)。 PlaySnd(HOOO, 1)。 } uiActivated = 0。//連續(xù)發(fā)射飛盤，導(dǎo)到第一組命令，設(shè)置uiBS_Team為0，推出循環(huán)。//播放聲音，向右旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)到第一組命令，設(shè)置uiBS_Team為0，推出循環(huán)。 goto Loop。 break。 break。 uiBS_Team = 0。 uiBS_Team = 0。 PlaySnd(HOO, 1)。 //杰克為觸發(fā)命令，每完成一個(gè)動(dòng)作需要出發(fā)一次。 PlaySnd(TURNHEAD, 1)。 case 1://第二組的第二個(gè)命令（向前走）。 ImportFiveCommand(Group2)。 //播放Ok,Les39。 switch(uiRes) { case NAME_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: //第一組的第一個(gè)命令（杰克）。 F_FlashWrite1Word(0xfd00,0xaaaa)。 PlaySnd(HOO, 1)。 //播放Ok,Let39。 //判斷是否為第一次下載程序。 //設(shè)置R_InterruptStatus變量以防止放音程序?qū)⒅袛嚓P(guān)閉。uiEnemy[0] = 0。 unsigned int uiActivated。 //是否為第一次下載。extern void Robot_Shoot_Prepare(unsigned int n)。extern void Robot_DanceAgain(unsigned int n)。*********************************************************** 文件名稱： 功能描述： 使用ADC轉(zhuǎn)換器。由于SPCE061A的FLASH存儲(chǔ)器只有32K，所以15條指令需要分組存放。 應(yīng)用方案的驗(yàn)證步驟：　步驟一：?jiǎn)?dòng)u39。61板作為整個(gè)系統(tǒng)的主控板，驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)。點(diǎn)擊工具欄中的標(biāo)識(shí) ，程序就自動(dòng)開始全速運(yùn)行。在File文本框中輸入項(xiàng)目名稱 Example1，在location下選擇項(xiàng)目文件存儲(chǔ)路徑：E:\ZxyProgram\ Example1新建項(xiàng)目后的 Workspace 窗口 結(jié)果: 生成了新項(xiàng)目Example第三步：新建C文件點(diǎn)擊菜單 File 下拉菜單 New 彈出New對(duì)話框，在File文本框中輸入C文件名稱main，點(diǎn)擊OK后。表示在線調(diào)試器選擇ez_probe。nSP微處理器；◆ 工作電壓：~(CPU)，IO口工作電壓VDDH為VDD~(I/O)；◆ CPU時(shí)鐘：~；◆ 內(nèi)置2K字SRAM；◆ 內(nèi)置32K閃存ROM；◆ 可編程音頻處理；◆ 晶體振蕩器；◆ 系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài))，耗電小于2μA；◆ 2個(gè)16位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器(可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值)◆ 2個(gè)10位DAC(數(shù)模轉(zhuǎn)換)輸出通道；◆ 32位通用可編程輸入/輸出端口；◆ 14個(gè)中斷源可來(lái)自定時(shí)器A / B，時(shí)基，2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入，鍵喚醒；◆ 具備觸鍵喚醒的功能；◆ 使用凌陽(yáng)音頻編碼SACM_S240方式()，能容納210秒的語(yǔ)音數(shù)據(jù)；◆ 鎖相環(huán)PLL振蕩器提供系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)；◆ 32768Hz實(shí)時(shí)時(shí)鐘；◆ 7通道10位電壓模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器；◆ 聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益控制(AGC)功能；◆ 具備串行設(shè)備接口；◆ 低電壓復(fù)位(LVR)功和低電壓監(jiān)測(cè)(LVD)功能；◆ 內(nèi)置在線仿真板(ICE，In Circuit Emulator)接口。 ※需要注意的是由于SPY0029最大輸出電流為50mA，所以如果需要外接一些模組時(shí)要先考慮一下是否合適。這樣，就不需要再用仿真器和編程器了，只要按圖2所示將其連接好，就可以通過(guò)它在PC機(jī)上調(diào)試程序，并且在線仿真，最后將程序下載到芯片中，即完成了程序的燒寫。近年來(lái)出現(xiàn)的32位單片機(jī)，是單片機(jī)的頂級(jí)產(chǎn)品，具有較高的運(yùn)算速度。片外尋址范圍為4KB，芯片引腳為40個(gè)。就是將微處理器（CPU）、存儲(chǔ)器（存放程序或數(shù)據(jù)的ROM和RAM）、總線、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、輸入/輸出接口（I/O口）和其他多種功能器件集成在一塊芯片上的微型計(jì)算機(jī)。導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上的各種儀表控制，計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，民用豪華轎車的安全保障系統(tǒng)，錄像機(jī)、攝像機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機(jī)。典型的代表產(chǎn)品有Fairchild公司的F8系列。在指令系統(tǒng)方面增設(shè)了乘除法、位操作和比較指令?！?1”： 61板的結(jié)構(gòu)圖POWER5vamp。所以，在板子上具有兩種工作電壓：。 61板核心部件 SPCE061A特性簡(jiǎn)介SPCE061A是凌陽(yáng)科技研發(fā)生產(chǎn)的性價(jià)比很高的一款十六位單片機(jī)，使用它可以非常方便靈活的實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音的錄放系統(tǒng)，該芯片擁有8路10位精度的ADC，其中一路為音頻轉(zhuǎn)換通道，并且內(nèi)置有自動(dòng)增益電路。 檢測(cè)流程圖 如何從PC機(jī)上下載程序(一)、 接電源61板配套有電池盒，將電池盒的插頭插到61板的5V座上，這時(shí)電源指示燈（紅色發(fā)光二極管）就被點(diǎn)亮了。[P_IOA_Data] = R1,代碼的功能就是將16個(gè)A口全部輸出高電平。for (i=0。該機(jī)器人采用特定人語(yǔ)音識(shí)別對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，可以完成向前走、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、跳兩首舞曲、向左瞄準(zhǔn)、向右瞄準(zhǔn)、發(fā)射、連續(xù)發(fā)射等功能 機(jī)器人簡(jiǎn)介 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖與實(shí)物圖機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖如下圖所示：　 　 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路采用功率較大的三極管搭成H橋來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正向旋轉(zhuǎn)與電機(jī)的反向旋轉(zhuǎn)。 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)　 在主函數(shù)中調(diào)用相關(guān)函數(shù)完成特定人語(yǔ)音的訓(xùn)練，然后再訓(xùn)練成功后進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)