【正文】 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x4600。 //改變IOAIOAIOA14位 uiP_IOA_Attrib |= 0x4600。 uiP_IOA_Data |= 0x4600。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOAIOAIOA14為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D25, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x0900。 //改變IOAIOA11位 uiP_IOA_Attrib |= 0x0900。 uiP_IOA_Data |= 0x0900。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D26, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x0a00。 //改變IOAIOA11位 uiP_IOA_Attrib |= 0x0a00。 uiP_IOA_Data |= 0x0a00。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D24, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x0500。 //改變IOAIOA10位 uiP_IOA_Attrib |= 0x0500。 uiP_IOA_Data |= 0x0500。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOAIOA10為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D25, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x0a00。 //改變IOAIOA11位 uiP_IOA_Attrib |= 0x0a00。 uiP_IOA_Data |= 0x0a00。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D26, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x2200。 //改變IOAIOA13位 uiP_IOA_Attrib |= 0x2200。 uiP_IOA_Data |= 0x2200。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOAIOA13為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D27, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x4800。 //改變IOA1IOA14位 uiP_IOA_Attrib |= 0x4800。 uiP_IOA_Data |= 0x4800。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOA1IOA14為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D28, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 uiP_IOA_Dir = *P_IOA_Dir。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data = *P_IOA_Data。 uiP_IOA_Dir |= 0x0200。 //改變IOA9位 uiP_IOA_Attrib |= 0x0200。 uiP_IOA_Data |= 0x0200。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 //設(shè)置IOA9為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 PlaySnd(D29, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 } RobotSystemInit()。}//========================================================================// 語(yǔ)法格式： void Robot_Dance(unsigned int n)// 實(shí)現(xiàn)功能： 向前滑行// 參數(shù)： n 循環(huán)跳舞次數(shù)// 返回值： 無(wú)//========================================================================void Robot_Dance(unsigned int n){ unsigned int uiCount。 for(uiCount = 0。uiCount n。uiCount++) { Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 Delay(2000)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 Delay(2000)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 Delay(2000)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 Delay(2000)。 RobotSystemInit()。 } RobotSystemInit()。 PlaySnd(WALK, 1)。}//========================================================================// 語(yǔ)法格式： void Robot_Go(unsigned int n)// 實(shí)現(xiàn)功能： 前進(jìn)// 參數(shù)： n 前進(jìn)步數(shù)控制// 返回值： 無(wú)//========================================================================void Robot_Go(unsigned int n){ unsigned int uiCount。 for(uiCount = 0。uiCount n。uiCount++) { Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,0,0)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 Delay(2000)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語(yǔ)音播放期間進(jìn)行超聲波測(cè)距 return。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動(dòng)作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,0,0)。 Delay(2000)。 PlaySnd(WALK, 0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1)