【正文】 工業(yè)機(jī)器人的典型的一種 , 繼 70年代末日本將其用于碼垛行業(yè)以來，碼垛機(jī)器人在工業(yè)應(yīng)用，尤其是包裝領(lǐng)域和物流領(lǐng)域正發(fā)揮著越來越大的作用。一方面，隨著企業(yè)集團(tuán)化，生產(chǎn)能力規(guī)模化，對碼垛能力的要求不斷提高，傳統(tǒng)的簡單的碼垛機(jī)和人工碼垛已不能滿足生產(chǎn)需要；另一方面，隨著產(chǎn)品生產(chǎn)向著多品種少批量的方向發(fā)展，企業(yè)往往需要一線多產(chǎn)品的生產(chǎn)線，這就要求碼垛機(jī)必須具備處理多種產(chǎn)品的能力。s physical construction, get a simplified geometric model ,and with kinematic analysis ,get transformation equation of the end effector. 3. Choose the way of Servoposition Control to meet the need of the stack. 4. Use ACR9000 controller and MT6100iV HMI as the core of control device to design the hardware system. This part is divided into the following several parts: related ponents selection, electrical wiring connections, the connection between controller and servo driver，controller and the HMI 5. Using the development software of ACR View and EB 8000 to design the control program and interface of the HMI. The control program is designed by AcroBasic language. We can use the program to realize the function of teach, playback, back home, manual operation, parameters settings and so on. Besides, HMI control the controller by the connection of ActiveX with relevant BIT address. KEYWORDS :stacking robot， control system， servoposition control， AcroBasic language ， modular program 山東大學(xué)學(xué)士論文 IV 目錄 第一章 緒論 ........................................................ 1 研究背景 ........................................................... 1 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ..................................................... 2 論文研究意義和目的 ................................................. 2 本文主要研究內(nèi)容 ................................................... 3 本章小結(jié) ........................................................... 3 第二章 碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其運(yùn)動學(xué)分析 ............................... 4 碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) ............................................... 4 運(yùn)動學(xué)分析 ......................................................... 5 本章小結(jié) ........................................................... 7 第三章 伺服控制方式選擇及仿真 ........................................ 8 伺服驅(qū)動系統(tǒng)要求 ................................................... 8 AC 伺服電機(jī)工作原理 ................................................ 8 伺服控制方式選擇 ................................................... 9 位置伺服系統(tǒng) ...................................................... 10 機(jī)器人 MATLAB 仿真 ................................................. 11 本章小結(jié) .......................................................... 14 第四章 硬件控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ............................................ 15 硬件系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu) .................................................. 15 主要控制部件選型 .................................................. 15 通信線路連接 ...................................................... 17 觸摸屏與 ACR9000 的連接 ...................................... 17 ACR9000 與伺服驅(qū)動器之間的連接 ............................... 18 其它信號線路 ................................................ 19 電氣線路連接 ...................................................... 19 本章小結(jié) .......................................................... 19 第五章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................ 20 下位機(jī)軟件開發(fā) .................................................... 20 ACR View 開發(fā)環(huán)境介紹 ........................................ 20 系統(tǒng)參數(shù)配置流程 ............................................ 20 AcroBasic 語言及相關(guān)編程介紹 ................................. 34 軟件編寫流程 ................................................ 36 典型程序介紹 ................................................ 36 運(yùn)動監(jiān)視、調(diào)試 .............................................. 38 上位機(jī)觸摸屏軟件開發(fā) .............................................. 43 山東大學(xué)學(xué)士論文 V EB8000 開發(fā)軟件介紹 .......................................... 43 上位機(jī)界面開發(fā) ............................................... 44 本章小結(jié) .......................................................... 45 第六章 系統(tǒng)測試 .................................................... 46 結(jié)束語 ............................................................. 47 致 謝 .............................................................. 49 參考文獻(xiàn) ........................................................... 50 附錄 ............................................................... 51 附錄 1. 控制柜電氣線路連接圖 ....................................................................................... 51 附錄 2. 調(diào)試過程圖片 ...................................................................................................... 52 附錄 3. 成品實(shí)物圖 ........................................................................................................... 53 附錄 4. 下位機(jī)程序 ........................................................................................................... 53 山東大學(xué)學(xué)士論文 1 第一章 緒論 研究背景 所謂碼垛就是按照集成單元化思想，將一件件物料按照一定的模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實(shí)現(xiàn) 存儲、搬運(yùn)、裝卸運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?[1]。s robot industry is still underdevelopment, robots39。 關(guān)鍵詞： 碼垛機(jī)器人，控制系統(tǒng)，位置伺服控制， AcroBasic 語言，模塊化編程 山東大學(xué)學(xué)士論文 III Abstract As a new technology in logistics automation area, in recent years, stacking technology has experienced a rapid growth. With their high performance, high precision and small area advantages, stacking robots are quickly capturing the entire palletizing industry. Especially in the western developed countries, palletizing robots almost pletely replaced the manual stack. Since the tackle hardnut problems in science and technology during China39。其中下位機(jī)程序運(yùn)用 AcroBasic 語言進(jìn)行模塊化編程以實(shí)現(xiàn)示教、回零、再現(xiàn)、手動運(yùn)行、參數(shù)設(shè)置等功能。 根據(jù)碼垛控制需求，選擇位置伺服控制，并進(jìn)行相關(guān) MATLAB 仿真。論文的主要內(nèi)容如下： 在緒論中簡要介紹了本論文的研究背景及意義。然而，從整體上說我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)還很薄弱，機(jī)器人的研究依然任重而道遠(yuǎn)。特別是西方發(fā)達(dá)國家?guī)缀跬耆娲巳斯ごa垛。 學(xué)士學(xué)位論文 Shandong University Bachelor’s Thesis 論文題目：四自由度碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓 名 學(xué) 號 20211701027 學(xué) 院 控制科學(xué)與工程學(xué)院 專 業(yè) 自動化 年 級 2021 指導(dǎo)教師 2021 年 6 月 1 日山東大學(xué)學(xué)士論文 II 摘 要 作為物流自動化領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，近年來，碼垛技術(shù)獲得了飛速的發(fā)展。碼垛機(jī)器人以其高效、高精度、占地范圍小等優(yōu)勢正在快速占領(lǐng)整個碼垛行業(yè)。從“七五”科技