工業(yè)機(jī)器人第二章自由度(編輯修改稿)
2025-02-14 18:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 二個 自由度； ?以上各類關(guān)節(jié)中，串聯(lián)機(jī)器人中常用轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) R和移動關(guān)節(jié) P兩種單自由度關(guān)節(jié)，并聯(lián)機(jī)器人中常用球面關(guān)節(jié)、移動關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、虎克鉸關(guān)節(jié)，圓柱關(guān)節(jié)、螺旋關(guān)節(jié)和平面關(guān)節(jié)很少在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中使用。 機(jī)構(gòu)的自由度 ? 按機(jī)構(gòu)學(xué)理論， 在三維空間中有 n個完全不受約束的物體，并且任選其中一個為固定參照物，因每個物體相對參照物都有六個運動自由度， 則 n個物體相對參照物共有 6（ n－ 1 ） 個運動自由度。如將所有連桿（ 物體 ）用關(guān)節(jié)連接起來， 設(shè)第 i個關(guān)節(jié)的約束為 （ 即該關(guān)節(jié)限制的自由度數(shù)目），如果所有連桿之間的關(guān)節(jié)數(shù)目為g， 則該機(jī)構(gòu)的運動自由度為 iu 或?qū)懗? ?????giiunM
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