兩轉動自由度完全解耦并聯(lián)機器人開發(fā)報告(編輯修改稿)
2025-02-13 10:57 本頁面
【文章內容簡介】 ???????????????s i ns i ns i ncoscoscos32132LLmLLmLM （ 1 ） 解得： ????????????????????)si ncosa r c t a n ()2a r c si n ()si ncosa r c t a n ()2a r c si n (1223222212232221???????mLmMTLLLTmLmMTLLLT （ 2 ） （ 反 解一） 其中：212)sin()c o s( ?? mLmMT ???? 項目研究取得成果 上平臺位置反解二 212122)sin2sincos23()2cos2sinsin23()cos2323(????????????????????????????mmLMmmmML （ 反 解二） 項目研究取得成果 機構的運動空間 U RRU SP U 并聯(lián)機構 輸出參數(shù)之一?在 不考慮驅動器與各連桿間干涉時，其變化范圍為 0 到 ?2 。 主要關注 另一個輸出參數(shù)?與其它幾何參數(shù) m , M , 1L, 2L , 3L 等的關系。 為了進一步研究方便，我們將以上幾何參數(shù) 比例 化。 RLlRLlRLlRmm4433221, ???? 其中： 4432LLLmR???? , 2214MLL ?? 1m , 2l , 3l 和 4l 約束條件為： 44321????
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