機(jī)器人三自由度靈巧手爪設(shè)計(jì)-中期報(bào)告-(2)(編輯修改稿)
2024-08-31 16:20 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 CM2YG4025工作環(huán)境10—60攝氏度氣體壓力1mp,用節(jié)流閥控制氣缸前進(jìn)速度，使手指達(dá)到每秒張開(kāi)不大于。電機(jī)分為直流電機(jī)與交流電機(jī)，根究反恐機(jī)器人的工作要求于各個(gè)國(guó)家的所用交流電之間的差異，因此選用直流電動(dòng)機(jī)。直流電機(jī)，額定電流有12V、24v、42v等。．2確定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速翻轉(zhuǎn)時(shí)力矩 有效功率為 手腕的翻轉(zhuǎn)速度： η1 、η分別為軸承、齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)效率。由《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 =，η2=，則滾珠軸承的的摩擦系數(shù)為u=—直齒輪齒輪的機(jī)械效率 軸承的機(jī)械效率 從電動(dòng)機(jī)到翻轉(zhuǎn)軸輸送總效率 所以電動(dòng)機(jī)所需工作功率為 初選電機(jī)SM4000130LFB，轉(zhuǎn)速3000r/min,m。 電機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇因手抓的動(dòng)作要求平緩，且轉(zhuǎn)速不能過(guò)高，考慮齒輪減速比i4因此電機(jī)的轉(zhuǎn)速不宜過(guò)大因此手腕的轉(zhuǎn)速控制在60度每秒左右，因此選用電機(jī)SM4000130LFB需要做5級(jí)減速裝置，這樣會(huì)大大加大機(jī)械手的重量與機(jī)械復(fù)雜程度，因此此電機(jī)不符合設(shè)計(jì)要求。選擇電機(jī)GMP2855TD720為轉(zhuǎn)速13r/min，額定功率44w，轉(zhuǎn)矩2Nm。 L=25mm減速比
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