工業(yè)機(jī)器人第二章自由度(完整版)
【正文】 ???giifgnM1)1(6其中 為第 i個(gè)關(guān)節(jié)的自由度數(shù)目，這就是一般形式的空間機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式，也稱為 Kutzbach Gr252。關(guān)節(jié)的種類有： 1）轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)：通常用字母 R表示，它允許兩相鄰連桿繞關(guān)節(jié)軸線作相對轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)角為 θ， 這種關(guān)節(jié)具有一個(gè)自由度 。2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析 ? 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是用關(guān)節(jié)將一些桿件（也稱為連桿）連接起來，一般使用二元關(guān)節(jié)，即一個(gè)關(guān)節(jié)只與兩個(gè)連桿相連接。 2) 移動(dòng)關(guān)節(jié)：用字母 P表示，它允許兩相鄰連桿沿關(guān)節(jié)軸線作相對移動(dòng)，移動(dòng)距離為 d， 這種關(guān)節(jié)具有一個(gè)自由度 ； 3）螺旋關(guān)節(jié)：用字母 H表示 ，允許兩連 桿繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)按螺旋規(guī)則沿軸 線移動(dòng)，可以有左旋和右旋。bler公式。 對于多環(huán)的空間機(jī)構(gòu)，計(jì)算自由度公
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1