工業(yè)機器人第二章自由度(存儲版)
【正文】 去所有的約束數(shù)。這種關(guān) 節(jié)具有一個自由度； 4）圓柱關(guān)節(jié)：用字母 C表示 ，允許兩連 桿繞軸線轉(zhuǎn)動的同時獨立地沿軸線移 動。 ? 當各連桿組成一開式機構(gòu)鏈時，所獲得的機器人機構(gòu)稱為串聯(lián)機器人。 機器人機構(gòu) 關(guān)節(jié) 在機器人機構(gòu)中，兩相鄰的連桿之間有一個公共的軸線，兩桿之間允許沿該軸線相對移動或繞該軸線相對轉(zhuǎn)動，構(gòu)成一個運動副，也稱為關(guān)節(jié)。 機構(gòu)的自由度 ? 按機構(gòu)學(xué)理論， 在三維空間中有 n個完全不受約束的物體，并且任選其中一個為固定參照物，因每個物體相對參照物都有六個運動自由度， 則 n個物體相對參照物共有 6（ n－ 1 ） 個運動自由度。 。這種關(guān)節(jié)具 有三個自由度； 7）虎克鉸：用字母 T表示 ，允許兩連桿之
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