工業(yè)機(jī)器人第二章自由度(存儲(chǔ)版)
【正文】 去所有的約束數(shù)。這種關(guān) 節(jié)具有一個(gè)自由度； 4）圓柱關(guān)節(jié)：用字母 C表示 ，允許兩連 桿繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)獨(dú)立地沿軸線移 動(dòng)。 ? 當(dāng)各連桿組成一開式機(jī)構(gòu)鏈時(shí)，所獲得的機(jī)器人機(jī)構(gòu)稱為串聯(lián)機(jī)器人。 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 關(guān)節(jié) 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，兩相鄰的連桿之間有一個(gè)公共的軸線，兩桿之間允許沿該軸線相對(duì)移動(dòng)或繞該軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)成一個(gè)運(yùn)動(dòng)副，也稱為關(guān)節(jié)。 機(jī)構(gòu)的自由度 ? 按機(jī)構(gòu)學(xué)理論， 在三維空間中有 n個(gè)完全不受約束的物體，并且任選其中一個(gè)為固定參照物，因每個(gè)物體相對(duì)參照物都有六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度， 則 n個(gè)物體相對(duì)參照物共有 6（ n－ 1 ） 個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。 。這種關(guān)節(jié)具 有三個(gè)自由度； 7）虎克鉸：用字母 T表示 ，允許兩連桿之
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