【正文】 z軸旋轉(zhuǎn)角，a和d代表x和z軸的平移距離A=[1 0 0 0。0 cost1 sint1 0。0 sint1 cost1 0。0 0 0 1]。%繞x軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的變換矩陣B=[1 0 0 a。0 1 0 0。0 0 1 0。0 0 0 1]。 %沿x軸平移距離a時(shí)的變換矩陣C=[cost2 sint2 0 0。sint2 cost2 0 0。0 0 1 0。0 0 0 1]。%繞z軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的變換矩陣D=[1 0 0 0。0 1 0 0。0 0 1 d。0 0 0 1]。 %沿z軸平移距離d時(shí)的變換矩陣T=A*B*C*D %T為從桿i1變換到i的最終變換矩陣,即為每個(gè)坐標(biāo)變換的通式T01=subs(T,{sint1,cost1,sint2,cost2,a,d},{sin(0*pi/180),cos(0*pi/180),s1,c1,0,0})。%T01代表相鄰兩坐標(biāo)系的位姿變換矩陣,以下便是給矩陣賦值T12=subs(T,{sint1,cost1,sint2,cost2,a,d},{sin(90*pi/180),0,s2,c2,0,95})。%同上從坐標(biāo)系1轉(zhuǎn)換至坐標(biāo)系2，同時(shí)利用subs函數(shù)替換符號賦值T23=subs(T,{sint1,cost1,sint2,cost2,a,d},{sin(0*pi/180),cos(0*pi/180),s3,c3,400,0})。T34=subs(T,{sint1,cost1,sint2,cost2,a,d},{sin(90*pi/180),0,s4,c4,0,375})。T45=subs(T,{sint1,cost1,sint2,cost2,a,d},{sin(90*pi/180),0,s5,c5,0,0})。T56=subs(T,{sint1,cost1,sint2,cost2,a,d},{sin(90*pi/180),0,s6,c6,0,0})。T67=subs(D,nhcuj7d3,{dm})。%從坐標(biāo)系6到氣爪的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換T06=T01*T12*T23*T34*T45*T56。 %絕對坐標(biāo)原點(diǎn)變換至坐標(biāo)系6變換矩陣T07=T06*T67T46=T34*T45*T56。 %求出T03和T46以便求逆解時(shí)使用T03=T01*T12*T23。syms nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz。T00=[nx ox ax px。ny oy ay py。nz oz az pz。0 0 0 1]。%求逆解把T00作為已知量，T00\T03=T46，求出T36然后與T46對應(yīng)相等，解方程T36=T00\T03T000=subs(T06,{s1,s2,s3,s4,s5,s6,c1,c2,c3,c4,c5,c6},{0,1,1,0,0,0,1,0,0,1,1,1})% 初始位置時(shí)把各個(gè)軸轉(zhuǎn)角代入計(jì)算，驗(yàn)證計(jì)算結(jié)果[x1,x2,x3]=solve(39。sin(x1)*pxcos(x1)*pyd2=039。,39。cos(x1)*cos(x2+x3)*px+sin(x1)*cos(x2+x3)*py+sin(x2+x3)*pza2*cos(x3)=039。,39。cos(x1)*sin(x2+x3)*pxsin(x1)*sin(x2+x3)*py+cos(x2+x3)*pz+a2*sin(x3)d4=039。,39。x139。,39。x239。,39。x339。)。[x4,x5]=solve(39。cos(x1)*cos(x2+x3)*ax+sin(x1)*cos(x2+x3)*ay+sin(x2+x3)*az+cos(x4)*sin(x5)=039。,39。sin(x1)*axcos(x1)*aysin(x4)*sin(x5)=039。,39。x439。,39。x539。)%分別解方程求逆解方程的左邊是 方程的左邊是根據(jù)對應(yīng)相等解方程比較兩個(gè)矩陣的（3,4）兩項(xiàng) s1*pxc1*pyd2=0?？汕蟮脁1=atan((d2*px+(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2),((d2*px+(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2)*pxd2)/py) atan((d2*px+(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2),((d2*px+(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2)*pxd2)/py) atan((d2*px(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2),((d2*px(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2)*pxd2)/py) atan((d2*px(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2),((d2*px(py^4+px^2*py^2py^2*d2^2)^(1/2))/(py^2+px^2)*pxd2)/py)比較矩陣的（1,4）和（2,4）兩項(xiàng)， 機(jī)械手的位置逆解問題一般最終都?xì)w結(jié)為求解非線性方程組的問題。非線性方程組的求解方法有很多，主要包括數(shù)值方法和代數(shù)方法。在位置逆解問題中常用的數(shù)值方法主要包括牛頓拉夫森法、優(yōu)化算法，區(qū)間算法，遺傳算法和同倫算法等方法。數(shù)值方法求解一般是先建立包括若干個(gè)未知量的一個(gè)方程組，然后提供一組初始值，再利用各種優(yōu)化法進(jìn)行迭代，使之逐步收斂于機(jī)構(gòu)的一組解。這一類方法的優(yōu)點(diǎn)是求解過程比較簡單，但是在計(jì)算中需要提供適當(dāng)?shù)某跏贾?，因此涉及到初始值的選取問題。另外，采用數(shù)值方法不能根據(jù)方程組的情況來確定機(jī)械手機(jī)構(gòu)有多少組解，也很難得到全部解。結(jié)論本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題貫穿我大學(xué)四年專業(yè)所學(xué)到的理論知識(shí)與實(shí)習(xí)獲取的經(jīng)驗(yàn)，從選題分析，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，計(jì)算和，整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程提供了給了我自主學(xué)習(xí)，獨(dú)立思考，自主選擇的機(jī)會(huì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)有實(shí)踐性，綜合性，探索性，應(yīng)用性等特點(diǎn)，六自由度工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中包含了大學(xué)所學(xué)的機(jī)械設(shè)計(jì)和傳動(dòng)控制等多方面的專業(yè)知識(shí)，是運(yùn)用四年所學(xué)知識(shí)進(jìn)行實(shí)際操作的一次綜合練習(xí)。隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)做完，也將意味我的大學(xué)生活即將結(jié)束，在繁忙的日子里面，曾經(jīng)多次為解決設(shè)計(jì)中的問題，到處查閱專業(yè)的書籍，甚至為了一個(gè)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，與同學(xué)爭得面紅耳赤。但在這段時(shí)間里面我覺得自己是充實(shí)并快樂的。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，給我最大的體會(huì)就是在現(xiàn)實(shí)中不能夠得到合理的應(yīng)用，再巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)往往是最失敗的作品。除了理論上的可行性，還需要在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)之中能發(fā)揮作用，機(jī)械結(jié)構(gòu)是不能玩花俏的，需要的是踏踏實(shí)實(shí)，物有所用。 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間之長、任務(wù)之重、工作量之大都是以往幾次設(shè)計(jì)無法比擬的。在這次設(shè)計(jì)中，幾乎用到了以前學(xué)過的所有專業(yè)知識(shí)，并盡可能合理地將其運(yùn)用到此次設(shè)計(jì)中去。如理論力學(xué)、材料力學(xué)、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、互換性等知識(shí)。既鞏固和加深了對理論知識(shí)的理解和運(yùn)用，同時(shí)也深刻體會(huì)到了理論計(jì)算和實(shí)際設(shè)計(jì)之間的區(qū)別和聯(lián)系。通過這次設(shè)計(jì)，我收獲很多，獲得了許多珍貴的知識(shí)，學(xué)到了許多書本上不可能學(xué)到的知識(shí)。在這次設(shè)計(jì)中，我也遇到了很多困難，有事先考慮到的，而更多的是在設(shè)計(jì)當(dāng)中突然發(fā)現(xiàn)的。也正是由于這些突然遇到的困難，讓我正確認(rèn)識(shí)到了實(shí)際生產(chǎn)和理論學(xué)習(xí)的不同。通過分析、解決這些困難，我學(xué)到了許多以前沒學(xué)到的知識(shí)。這也許就是設(shè)計(jì)教學(xué)的目的和意圖所在。當(dāng)然，在這次設(shè)計(jì)中，我也感覺有很多不足和缺陷。由于我的水平有限給理解該機(jī)器人帶來了不便，希望能夠諒解！限于我水平和時(shí)間，錯(cuò)誤或不當(dāng)之處在所難免，請各位老師、專家和讀者朋友不吝批評指正。參考文獻(xiàn)[1] 濮良貴、 機(jī)械設(shè)計(jì)(第八版)[J].北京：高等教育出版社,.[2] 林尚揚(yáng)、焊接機(jī)器人及其應(yīng)用[J].北京： 機(jī)械工業(yè)出版社，2000.[3] 陳善本、林濤. 智能化焊接機(jī)器人技術(shù) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社, [4] 孫 桓、陳作模、葛文杰 機(jī)械原理(第七版)[J]. 北京：高等教育出版社，2006.[5] 劉鴻文. 材料力學(xué)(第四版)[J]. 北京： 高等教育出版社，2004.[6] 鄧星鐘 機(jī)電傳動(dòng)控制. 武漢：華中科技大學(xué)出版社，[7] 鞏云鵬、田萬祿、[J]. 沈陽：東北大學(xué)出版社,2000.[8] 趙敏海、吳麗君、胡景姝. 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