基于六自由度雙足機器人機械設(shè)計畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-27 20:45本頁面
【正文】 使得左右腿跨步平穩(wěn)。解決方法：將機器人懸空，讓執(zhí)行動作分步進行。觀察不當處進行逐一調(diào)試。 控制方案不當控制部分采用51單片機P1口的串行輸出。這樣就意味著任何2個舵機不可能同時動作。由于2舵機是固定在一起的，所以在做點頭動作時要求同時動作。這種抖動顯然已不可避免，在以后的學(xué)習(xí)中應(yīng)引以為鑒。第5章 結(jié)束語 結(jié)論 通過這次技能訓(xùn)練主要運用80C51單片機為控制器開發(fā)了一個雙足機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)是由6 個舵機構(gòu)成的6 自由度的機械系統(tǒng)。在設(shè)計時，首先對雙足機器人的結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)控制電路和應(yīng)用軟件的功能進行了設(shè)計與分析，確定了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和組成。通過這次設(shè)計，使我們鞏固了機器人設(shè)計制造以及單片機的知識，熟練運用各種制圖軟件（SolidWorks，ProE，AUTOCAD），編程軟件（Proteus，Keil）。提高了我們的動手能力以及團隊協(xié)作能力。為我們的畢業(yè)設(shè)計打好堅實的基礎(chǔ)。從實踐中體會到了學(xué)習(xí)研究機器人的樂趣。 隨著科技的發(fā)展，雙足步行機器人的研究登上了一個新的臺階。ASIMO、SDR4X的研制成功標志著雙足步行機器人已經(jīng)從研究領(lǐng)域邁進了家用領(lǐng)域。而ROBOCUP雙足步行機器人比賽的順利舉行，又為大學(xué)、科研機構(gòu)進行雙足機器人的研究開辟了一個新的方向。我國雙足機器人研究重點放在大型的雙足步行機器人上，為此，研制開發(fā)能夠參加國際性比賽的雙足步行機器人，提高我國雙足機器人理論研究和樣機研制水平，特別 是機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)等基礎(chǔ)理論的研究水平，為國爭光，十分有意義。 為使理論成果具有更強的實用性，課題研究過程中做了大量機器人資料搜集和整理工作，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建起雙足機器人總體研究框架，并做了一系列雙足機器人基礎(chǔ)性研究工作。具體內(nèi)容包括： 1．通過分析國內(nèi)外雙足機器人的樣機研制狀況和理論研究水平，掌握國內(nèi)外雙足機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，明確了雙足步行機器人的研究意義，確定課題的研究方向和研究內(nèi)容。 2．確定了課題的研究任務(wù)是設(shè)計能夠進行步行的雙足機器人，在此基礎(chǔ)上確定其所需關(guān)節(jié)、自由度，并對其進行結(jié)構(gòu)分析。 3．設(shè)計了一種適合于為雙足機器人步行動作的機械結(jié)構(gòu)及組裝流程。 展望 本文已經(jīng)構(gòu)建出雙足機器人總體框架，為后續(xù)雙足機器人的研究奠定理論和方法基礎(chǔ)，在研究過程中發(fā)現(xiàn)以下工作將對雙足機器人研究具有重大意義。1．傳感系統(tǒng)的改進問題。由于類人足球機器人的作業(yè)環(huán)境往往是開放空間，所以理想的雙足步行機器人，應(yīng)該能夠根據(jù)不同的環(huán)境，自動進行步態(tài)規(guī)劃。對環(huán)境的感知，要依賴視覺傳感器、接近覺傳感器、聲學(xué)傳感器等傳感器技術(shù)的發(fā)展。機器人的內(nèi)部也需要安裝多種傳感器，如：力矩傳感器、力傳感器，陀螺儀來收集本身的信息以進行精確控制。2．機器人運動中單雙腳之間的過渡問題。這一問題的存在對擬人機器人的步行穩(wěn)定產(chǎn)生一定的影響，在以后的學(xué)習(xí)中應(yīng)逐漸地將這一問題的分析提上議題。3．在隨機地面上行走問題。隨機地面是指凹凸不平并且沒有規(guī)律的地面，在這種地面上行走，如果平面的凹凸程度很大，事先規(guī)劃好的行走方案是不實用的，目前在這方面的研究比較熱門的方法就是利用智能控制的辦法來實現(xiàn)行走，其大概的過程是：首先根據(jù)機器人的力學(xué)模型確定一套機器人能夠穩(wěn)定步行的規(guī)則，其次利用機器人所使用的環(huán)境傳感器將周圍比較關(guān)鍵的環(huán)境信息準確地輸入到計算機內(nèi)，然后根據(jù)這些環(huán)境信息，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)等人工智能算法形成可能的行走策略并對這些策略進行最后的選擇，從而得到能夠使機器人實現(xiàn)穩(wěn)定步行的行方案。但是到底采用什么算法以及如何具體設(shè)施，這是雙足機器人的熱點問題和難點問題。這些問題的解決必須和人工智能、計算機技術(shù)等高技術(shù)領(lǐng)域結(jié)合起來，才能找到行之有效的解決辦法。 致 謝時光飛逝，歲月如梭，轉(zhuǎn)眼間大學(xué)生涯已經(jīng)接近尾聲。在大課題制作期間，我得到了王耀龍老師和許楠老師的悉心指導(dǎo)。為我提供了大量的學(xué)習(xí)資料，開拓了我的視野，加深了對專業(yè)知識的理解，使我們的課題能夠迅速深入并順利完成。還有同組可愛的兄弟們，他們的團結(jié)友愛，互相鼓勵，讓我感受到家一般的溫暖，在此向他們致以衷心的感謝。最后，向百忙之中審閱論文的各位老師致以深深的謝意和崇高的敬意。參考文獻 潘存云、高里基. 通用工業(yè)機器人運動仿真系統(tǒng) IRKSS. 機器人. 19949(2) 9497 徐愛鈞，彭秀華．Keil Cx51 Vision2應(yīng)用實踐．電子工業(yè)出版社．2004 、．機器人設(shè)計與控制．科學(xué)出版社．2004 黃河、張良、孟祥、朱艾春．小型雙足機器人設(shè)計概述．中國礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院．江蘇徐州．中國科技論文在線 小型雙足步行機器人的結(jié)構(gòu)及其控制電路設(shè)計．機電論文網(wǎng) 解侖、王志良、李華俊．雙足步行機器人制作技術(shù)．機械工業(yè)出版社，
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