畢業(yè)設(shè)計六自由度焊接機器人設(shè)計論文-資料下載頁
2025-06-22 12:54本頁面
【正文】 DC24V電源輸出等。 電源控制圖 運動控制器與驅(qū)動器接線圖，圖示還示意了驅(qū)動器的主電源和控制電源接線圖，其中主控制電源為是從電源控制電路圖中端子LN4中引入并接驅(qū)動器R、S，控制電源是從電源控制電路圖中端子L、N中引入并接驅(qū)動器r、s。 驅(qū)動器與電機接線圖4 結(jié) 論通過查閱關(guān)于機器人的相關(guān)文獻，以及參考機械工程學(xué)院機器人實驗實首鋼motoman機器人實例，并在老師的指導(dǎo)下完成設(shè)計方案的論證。在機器人的本體設(shè)計的過程中，主要完成了機器人基座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S、下臂上下擺動關(guān)節(jié)L、上臂前后擺動關(guān)節(jié)U、上臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R、手腕擺動關(guān)節(jié)B、手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)T及機械手的設(shè)計。在機器人基座的設(shè)計中，基座采用鑄鐵鑄造而成，充分利用鑄鐵的材料特性，改善系統(tǒng)的抗振性。基座上鑄有電機支架和齒輪副支架，這樣設(shè)計節(jié)省了空間，結(jié)構(gòu)更為緊湊?；D(zhuǎn)盤在旋轉(zhuǎn)的過程中電機也是隨旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的。在腕關(guān)節(jié)的設(shè)計中，腕關(guān)節(jié)設(shè)計有二個自由度，一個自由度是電機通過齒輪傳動來實現(xiàn)手腕的旋轉(zhuǎn)運動，另一個自由度是通過同步齒形帶來實現(xiàn)手腕的擺動的。這樣設(shè)計的好處是既能滿足自由度的要求，在結(jié)構(gòu)上也更為緊湊。繪制出了完整的機器人裝配圖和一部分零件圖。在控制系統(tǒng)中選擇了固高公司生產(chǎn)的GE800PGPCI運動控制器作為控制系統(tǒng)的核心部件，其充分利用了DSP技術(shù)和FPGA技術(shù)。其是基于PC的開放式運動控制器，可以直接插到PC機的PCI插槽中，應(yīng)用十分簡單，操作方便，可以充分利用上位機得資源。此外還選擇了三洋公司生產(chǎn)的驅(qū)動器和伺服電機來搭建機器人的伺服驅(qū)動系統(tǒng)。焊接機器人在高質(zhì)量、高精度的焊接中發(fā)揮著重要的作用。近年來，隨著用工成本的提高和先進技術(shù)的快速發(fā)展這兩方面矛盾的日益凸顯，焊接機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用極大的推動了我國工業(yè)自動化的發(fā)展。下面對焊接機器人發(fā)展做如下展望：（1）多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)隨著自動化水平的提高，流水現(xiàn)作業(yè)方式的采用，多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)將成為焊接機器人技術(shù)的一個重要研究和發(fā)展方向。（2）嵌入式控制技術(shù)近年來，嵌入式控制技術(shù)有了長足的發(fā)展，使得嵌入式的應(yīng)用得到重視。嵌入式之所以得到廣泛的重視和應(yīng)用，是因為嵌入式系統(tǒng)有小型、專用、易攜帶、可靠性高等一系列的特點。所以嵌入式控制系統(tǒng)將是焊接機器人控制技術(shù)的又一個重要的研究和發(fā)展方向。參 考 文 獻[1] 熊有倫．機器人技術(shù)基礎(chǔ)[M]．武漢：華中科技大學(xué)出版社，1996:1.[2] 宋金虎. 我國焊接機器人的應(yīng)用與研究現(xiàn)狀[J]. 電焊機，2009，39（4）：1820.[3] 黃政艷. 焊接機器人的應(yīng)用現(xiàn)狀與技術(shù)展望[J].裝備制造技術(shù)，2007,3:4648.[4] 蔡自興．機器人學(xué)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000：13.[5] 張金娟，王 磊，宋 [J].科技論壇.[6] [J]．機器人,1996，18(5):286287．[7] 陳繼文，范文利，李彥鳳等. 教學(xué)型弧焊機器人設(shè)計[J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新，2006,19（1）：7980.[8] 莫海軍，吳少煒．排爆機器人及相關(guān)技術(shù)[J]．機器人技術(shù)與應(yīng)用，2005，4.[9] 金茂箐，曲忠萍，張桂華．國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]．機器人技術(shù)與應(yīng)用,2001，02．[10] 許向榮，宋現(xiàn)春，于復(fù)生等. 教學(xué)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計[J].機電工程技術(shù)，2007,36（9）：5456.[11] 賴維德．對我國工業(yè)機器人的一些看法[J]．中國機械工程，1998，9(6)．[12] [J].機器人技術(shù)與應(yīng)用，2007，9：24.[13] 張楊林．國內(nèi)工業(yè)機器人市場及發(fā)展趨勢[J]．大眾科技，2006，6:191192. [14] [M].武漢：華中科技大學(xué)出版社，:7172.[15] 盧炳恒. 機械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2005:3237[16] 孫恒. 機械原理[M]．北京：高等教育出版社，2006:2526[17] 王海濱. 四自由度機器人機械系統(tǒng)的研究［D］：哈爾濱: 2006:1315[18] 羅良武. 工程圖學(xué)及計算機繪圖[M]．北京：機械工業(yè)出版社, 2003:156161[19] Inocentiu MANIU, Valentin CIUPE. ROBOTICS, DIRECTIONS FOR RESEARCHDEVELOPMENT AND INNOVATION[J]. Fascicle of Management and Technological VI (XVI)：915920.[20] H. Mohammadipanah1, H. Zohoor. Design and Analysis of a Novel 8DOF Hybrid Manipulator[J]. World Academy of Science, .Engineering and Technology，2009，38：237243.
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