畢業(yè)設計六自由度焊接機器人設計論文-預覽頁
【正文】 W 與伺服電機聯(lián)接低電壓電路端子CN1:上位裝置輸入輸出信號連接器 CN1端子定義表端子番號信號名稱說明端子番號信號名稱說明3A0A位置信號輸出4/A0/A位置信號輸出5B0B位置信號輸出6/B0/B位置信號輸出7Z0Z位置信號輸出8/Z0/Z位置信號輸出21VREF速度指令輸入20SG21共用地26FPC輸入脈沖指令29/FPC輸入脈沖指令28RPC輸入脈沖指令29/RPC輸入脈沖指令36RES(CONT2)通用輸入37ENABLE通用輸入40ALM(OUT2)通用輸出24OUTCOM通用輸出地25OUTCOM通用輸出地49OUTPWR通用輸出的電源50CONTCOM通用輸入的電源CN2:編碼器接頭， CN2端子定義表端子番號信號名稱說明端子番號信號說明1EBAT+蓄電池正極2EBAT蓄電池負極13ES+位置數(shù)據(jù)輸出14ES位置數(shù)據(jù)輸出19+DC5V直流5V電源20GND地 控制系統(tǒng)電路圖為了滿足焊接機器人對電源的要求首先需要設計電源控制電路,電源控制電路主要包括總電源開關、驅動器控制電源、驅動器動力電源、急?？刂?、伺服啟動和停止、電機抱閘控制、DC24V電源輸出等。在機器人的本體設計的過程中，主要完成了機器人基座旋轉關節(jié)S、下臂上下擺動關節(jié)L、上臂前后擺動關節(jié)U、上臂回轉關節(jié)R、手腕擺動關節(jié)B、手腕回轉關節(jié)T及機械手的設計。在腕關節(jié)的設計中，腕關節(jié)設計有二個自由度，一個自由度是電機通過齒輪傳動來實現(xiàn)手腕的旋轉運動，另一個自由度是通過同步齒形帶來實現(xiàn)手腕的擺動的。其是基于PC的開放式運動控制器，可以直接插到PC機的PCI插槽中，應用十分簡單，操作方便，可以充分利用上位機得資源。下面對焊接機器人發(fā)展做如下展望：（1）多機器人協(xié)調控制技術隨著自動化水平的提高，流水現(xiàn)作業(yè)方式的采用，多機器人協(xié)調控制技術將成為焊接機器人技術的一個重要研究和發(fā)展方向。參 考 文 獻[1] 熊有倫．機器人技術基礎[M]．武漢：華中科技大學出版社，1996:1.[2] 宋金虎. 我國焊接機器人的應用與研究現(xiàn)狀[J]. 電焊機，2009，39（4）：1820.[3] 黃政艷. 焊接機器人的應用現(xiàn)狀與技術展望[J].裝備制造技術，2007,3:4648.[4] 蔡自興．機器人學[M]．北京：清華大學出版社，2000：13.[5] 張金娟，王 磊，宋 [J].科技論壇.[6] [J]．機器人,1996，18(5):286287．[7] 陳繼文，范文利，李彥鳳等. 教學型弧焊機器人設計[J].機電產品開發(fā)與創(chuàng)新，2006,19（1）：7980.[8] 莫海軍，吳少煒．排爆機器人及相關技術[J]．機器人技術與應用，2005，4.[9] 金茂箐，曲忠萍，張桂華．國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]．機器人技術與應用,2001，02．[10] 許向榮，宋現(xiàn)春，于復生等. 教學機器人控制系統(tǒng)設計[J].機電工程技術，2007,36（9）：5456.[11] 賴維德．對我國工業(yè)機器人的一些看法[J]．中國機械工程，1998，9(6)．[12] [J].機器人技術與應用，2007，9：24.[13] 張楊林．國內工業(yè)機器人市場及發(fā)展趨勢[J]．大眾科技，2006，6:191192. [14] [M].武漢：華中科技大學出版社，:7172.[15] 盧炳恒. 機械制造技術基礎[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2005:3237[16] 孫恒. 機械原理[M]．北京：高等教育出版社，2006:2526[17] 王海濱. 四自由度機器人機械系統(tǒng)的研究［D］：哈爾濱: 2006:1315[18] 羅良武. 工程圖學及計算機繪圖[M]．北京：機械工業(yè)出版社, 2003:156161[19] Inocentiu MANIU, Valentin CIUPE. ROBOTICS, DIRECTIONS FOR RESEARCHDEVELOPMENT AND INNOVATION[J]. Fascicle of Management and Technological VI (XVI)：915920.[20] H. Mohammadipanah1, H. Zohoor. Design and Analysis of a Novel 8DOF Hybrid Manipulator[J]. World Academy of Science, .Engineering and Technology，2009，38：23724
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