畢業(yè)設(shè)計(jì)六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)論文-預(yù)覽頁
【正文】 W 與伺服電機(jī)聯(lián)接低電壓電路端子CN1:上位裝置輸入輸出信號(hào)連接器 CN1端子定義表端子番號(hào)信號(hào)名稱說明端子番號(hào)信號(hào)名稱說明3A0A位置信號(hào)輸出4/A0/A位置信號(hào)輸出5B0B位置信號(hào)輸出6/B0/B位置信號(hào)輸出7Z0Z位置信號(hào)輸出8/Z0/Z位置信號(hào)輸出21VREF速度指令輸入20SG21共用地26FPC輸入脈沖指令29/FPC輸入脈沖指令28RPC輸入脈沖指令29/RPC輸入脈沖指令36RES(CONT2)通用輸入37ENABLE通用輸入40ALM(OUT2)通用輸出24OUTCOM通用輸出地25OUTCOM通用輸出地49OUTPWR通用輸出的電源50CONTCOM通用輸入的電源CN2:編碼器接頭， CN2端子定義表端子番號(hào)信號(hào)名稱說明端子番號(hào)信號(hào)說明1EBAT+蓄電池正極2EBAT蓄電池負(fù)極13ES+位置數(shù)據(jù)輸出14ES位置數(shù)據(jù)輸出19+DC5V直流5V電源20GND地 控制系統(tǒng)電路圖為了滿足焊接機(jī)器人對(duì)電源的要求首先需要設(shè)計(jì)電源控制電路,電源控制電路主要包括總電源開關(guān)、驅(qū)動(dòng)器控制電源、驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力電源、急?？刂?、伺服啟動(dòng)和停止、電機(jī)抱閘控制、DC24V電源輸出等。在機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)的過程中，主要完成了機(jī)器人基座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S、下臂上下擺動(dòng)關(guān)節(jié)L、上臂前后擺動(dòng)關(guān)節(jié)U、上臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R、手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)B、手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)T及機(jī)械手的設(shè)計(jì)。在腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)中，腕關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)有二個(gè)自由度，一個(gè)自由度是電機(jī)通過齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)手腕的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)自由度是通過同步齒形帶來實(shí)現(xiàn)手腕的擺動(dòng)的。其是基于PC的開放式運(yùn)動(dòng)控制器，可以直接插到PC機(jī)的PCI插槽中，應(yīng)用十分簡單，操作方便，可以充分利用上位機(jī)得資源。下面對(duì)焊接機(jī)器人發(fā)展做如下展望：（1）多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)隨著自動(dòng)化水平的提高，流水現(xiàn)作業(yè)方式的采用，多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)將成為焊接機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要研究和發(fā)展方向。參 考 文 獻(xiàn)[1] 熊有倫．機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M]．武漢：華中科技大學(xué)出版社，1996:1.[2] 宋金虎. 我國焊接機(jī)器人的應(yīng)用與研究現(xiàn)狀[J]. 電焊機(jī)，2009，39（4）：1820.[3] 黃政艷. 焊接機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀與技術(shù)展望[J].裝備制造技術(shù)，2007,3:4648.[4] 蔡自興．機(jī)器人學(xué)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000：13.[5] 張金娟，王 磊，宋 [J].科技論壇.[6] [J]．機(jī)器人,1996，18(5):286287．[7] 陳繼文，范文利，李彥鳳等. 教學(xué)型弧焊機(jī)器人設(shè)計(jì)[J].機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新，2006,19（1）：7980.[8] 莫海軍，吳少煒．排爆機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)[J]．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2005，4.[9] 金茂箐，曲忠萍，張桂華．國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展態(tài)勢(shì)分析[J]．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001，02．[10] 許向榮，宋現(xiàn)春，于復(fù)生等. 教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)電工程技術(shù)，2007,36（9）：5456.[11] 賴維德．對(duì)我國工業(yè)機(jī)器人的一些看法[J]．中國機(jī)械工程，1998，9(6)．[12] [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2007，9：24.[13] 張楊林．國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)及發(fā)展趨勢(shì)[J]．大眾科技，2006，6:191192. [14] [M].武漢：華中科技大學(xué)出版社，:7172.[15] 盧炳恒. 機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005:3237[16] 孫恒. 機(jī)械原理[M]．北京：高等教育出版社，2006:2526[17] 王海濱. 四自由度機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的研究［D］：哈爾濱: 2006:1315[18] 羅良武. 工程圖學(xué)及計(jì)算機(jī)繪圖[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 2003:156161[19] Inocentiu MANIU, Valentin CIUPE. ROBOTICS, DIRECTIONS FOR RESEARCHDEVELOPMENT AND INNOVATION[J]. Fascicle of Management and Technological VI (XVI)：915920.[20] H. Mohammadipanah1, H. Zohoor. Design and Analysis of a Novel 8DOF Hybrid Manipulator[J]. World Academy of Science, .Engineering and Technology，2009，38：23724
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