焊接機器人總體設(shè)計-資料下載頁
2025-06-04 08:33本頁面
【正文】 重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。 本次設(shè)計實現(xiàn)基座的上下伸縮、以及機身的回轉(zhuǎn)運動。機身的運動參數(shù)： 伸縮行程： 3650mm； 伸縮速度：1200mm/s~1400mm/s；回轉(zhuǎn)范圍： 00 90~90 ?? 。機器人機身的伸縮使其工作長度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，機身的最大工作長度決定其末端所能達到的最 遠距離。伸縮式機身結(jié)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。機身部分和滑軌的配置型式采用立柱式單臂配置，其回轉(zhuǎn)運動的動力源來自回轉(zhuǎn)液壓缸。 （ 5）滑軌 滑軌是懸臂機器人的基礎(chǔ)部分，起懸掛作用，它將機身懸掛于導(dǎo)軌之上。并帶動機身沿軌道直線運動。 2 控制系統(tǒng)分類 在機械手的控制上，分別有點 動控制和連續(xù)控制這兩種方式。但是在工業(yè)生產(chǎn)中大多數(shù)用插銷板進行點位控制，偶爾也有采用可編程序控制器控制、微型計算機控制等方式控制的，并且采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序等方法。其目的是控制坐標(biāo)位置，注重其加速度特性。此次畢業(yè)設(shè)計采用電磁控制。 5 焊接機器人的設(shè)計技術(shù)參數(shù) 一、用途：用于焊接工件 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù) : 焊槍 :； 自由度數(shù) :4個自由度（手腕部分回轉(zhuǎn)；小臂部分伸縮；大臂部分回轉(zhuǎn)；大臂部分伸縮這 4個運動）； 坐標(biāo)型式 :直角坐標(biāo)系； 最大工作半徑 :4500mm； 手臂最低中心 高 :4000mm； 手臂運動參數(shù) :伸縮行程： 1600mm 伸縮速度： 1200mm/s~1400mm/s 升降行程： 3600mm 升降速度： 1000mm/s~1500mm/s 回轉(zhuǎn)范圍： 00 90~90 ?? ； 手腕運動參數(shù) :回轉(zhuǎn)范圍： 00 90~90 ?? 。 6 小結(jié) 本文 是從焊接機器人的工業(yè)實際應(yīng)用方面入手，經(jīng)過計算得出并設(shè)計出了一個總體設(shè)計方案，在根據(jù)機器人所需要的自由度的 前提上選取的坐標(biāo)系是直角坐 標(biāo)系為本次焊接機器人的設(shè)計坐標(biāo)系。而且與此同時，本次設(shè)計焊接機器人的機構(gòu)組成是由執(zhí)行機構(gòu)、控制機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，再加上現(xiàn)實實際作業(yè)，清晰的給出了手部分、手腕部分、臂部和基座等結(jié)構(gòu)組成形式；通過計算和比較，最終選擇的驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動作為此次畢業(yè)設(shè)計的驅(qū)動機構(gòu)。最后，經(jīng)過計算查表得出了設(shè)計中需要的所有技術(shù)參數(shù)和數(shù)據(jù)。 參考文獻 [1] 成大先 .機械設(shè)計手冊（第五版）（第 1卷） [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2021. [2] 蔡自興 .機器人學(xué)基礎(chǔ) [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2021. [3] 李曉輝，汪蘇，劉小輝，朱小波 .焊接機器人智能化的發(fā)展 [J].電焊機 ,2021. [4] 唐新華 .焊接機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢㈠ [J].電焊機 ,2021. [5] 孟廣喆 .國內(nèi)外焊接技術(shù)發(fā)展情況和對我國今后焊接技術(shù)發(fā)展的設(shè)想 .第一屆全國焊接會議論文集 [J].北京：中國工業(yè)出版社， 1964. [6] 國家自然科學(xué)基金委員會 .機械制造學(xué) (熱加工 )[M].北京：科學(xué)出版社， 1995. [7] 潘際鑾 .弧焊過程控制 .第八次全國焊接會議論文集 [J].第 1冊 .北京：機械工業(yè)出版社， 1997. [8] 林尚揚 .我國機械制造業(yè)中焊接機器人的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 [M].第八次全國焊接會議論文集 .第 1冊 .北京：機械工業(yè)出版社， 1997.
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