工業(yè)機(jī)器人第四章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-07 08:47本頁(yè)面
【正文】 工業(yè)機(jī)器人末端操作器 ? 手部的通用性比較差 ? 手部是一個(gè)獨(dú)立部件 ? 手部的分類 ? 手部設(shè)計(jì)和選用要求 ? 普通手爪設(shè)計(jì) 手部設(shè)計(jì)和選用要求 被抓握的對(duì)象物 ? 幾何參數(shù)：工件尺寸；抓握表面數(shù)目、位置和方向；夾持表面間的距離和幾何形狀； ? 機(jī)械特性：質(zhì)量、材料、表面溫度等 物料饋送器或存儲(chǔ)裝置 ? 對(duì)手爪必需的最小、最大爪鉗間的距離；必需的夾緊力；其它的不確定因素 機(jī)器人作業(yè)順序 手爪和機(jī)器人的匹配 ? 手爪的機(jī)械接口 /手爪自重 環(huán)境條件 普通手爪設(shè)計(jì) 機(jī)械式手爪設(shè)計(jì) ? 驅(qū)動(dòng)：氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng) ? 傳動(dòng)：運(yùn)動(dòng)要求和夾緊力要求 ? 爪鉗：形狀、材料、與工件的接觸面積 磁力吸盤設(shè)計(jì) ? 不需夾具，要求工件表面清潔、平整、干燥 ? 只適合對(duì)工件要求不高或不考慮剩磁的影響，不適合高溫 真空式吸盤設(shè)計(jì) 要求工件表面清潔、平整、干燥、能氣密 各類真空式吸盤舉例 六 機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ? 機(jī)身設(shè)計(jì) ? 考慮因素：足夠的剛度和穩(wěn)定性、運(yùn)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)布置合理 ? 回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身 ? 回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身 ? 機(jī)身驅(qū)動(dòng)力（力矩）計(jì)算 ? 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ? 各類行走機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)介 垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 q m gP F F W? ? ?—— 各支承處的摩擦力 —— 啟動(dòng)時(shí)的總慣性力 —— 運(yùn)動(dòng)部件的總重力 mFgFW回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 gmq MMM ??—— 總摩擦阻力矩 —— 各回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件總慣性力矩 mMgM升降立柱下降不卡死條件計(jì)算 —— 偏重力臂 ???iiiGLGLLWM ?? —— 偏重力矩 LWhN 1 ???—— 立柱支撐導(dǎo)套產(chǎn)生的防止手臂傾斜的力矩 2 f LhWfhL2f2NFFW 1m2m1?????不卡死條件
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