五自由度工業(yè)機器人結構設計-資料下載頁
2025-06-29 09:40本頁面
【正文】 大臂筒第三關節(jié)連接電機筒第三關節(jié)一軸第四關節(jié)連接電機筒第四關節(jié)支撐大臂軸第四關節(jié)軸小臂一軸小臂第五關節(jié)連接筒大臂小臂二軸6 總結 經過兩個月的艱苦努力，最終完成了我的畢業(yè)設計。在這兩個多月的設計過程中,在高金則老師的指導，同學的幫助和自己的努力下，自己學到了很多的專業(yè)知識，在做畢業(yè)設計之前自己對Pro/ENGINE的操作不是很熟練，而現在能熟練操作Pro/ENGINE的基本指令了，也極大的提高了自己獨查各種機械手冊的能力，從開始設計到最最終完成設計的整個過程，訓練了自己的設計能力，對自己的思維能力也是有極大的提高。雖然取得了一些成績，但在整個設計過程中遇到的問題也是很多的，但是在高金剛老師的細心的指導下以及和同學們相互的探討學習中,很多的問題都已經解決了，由于有的問題需要很多的時間去解決，這些問題將是我以后的學習目標，總之，這次畢業(yè)設計的經歷將在我以后的工作和學習中將起到很重要的作用，它使我對機器人的工作原理及機械機構有了更加清晰的深入的了解,對大學所學的知識有了更加綜合的復習和應用,提高了研究設計能力。本畢業(yè)設計根據五自由度工業(yè)機器人的用途，從機器人本體結構和驅動方案對比分析入手，初步確定了該機器人的整體結構方案，依據所確定的方案，分別在AutoCAD和Pro/ENGINEE里繪制出該機器人的總體模型圖。并詳細論述了驅動電機和傳動裝置的選擇過程。 參考文獻 [1] 劉進長,[M].鄭州:河南科學技術出版社,2000 [2] [M].杭州:浙江大學出版社,1991 [3] 吳廣玉,[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社,1988 [4] Technology: Theory, Design and Application[M].PrenticHill,1985 [5」 周遠清,[M].北京:清華大學出版社,1989 [6] [M].合肥:中國科學技術出版社,1992 [7] 白民,[J]:.(1):2024 [8] [J]:.(6):1012 [9] 國家 863 計劃智能機器人專家組,機器人博覽[M].合肥:中國科學技術出版社,2001 [10] [J]:, (1):25 [11] [J]:, (3): 25 [12] [J]:, (5) : 25[13] 劉成良，張為公. RV12L6R 焊接機器人運動正解及計算機仿真系統(tǒng)[J]:, 21(6):6368 [14] 王啟智,徐心和. PUMA機械手逆運動方程的推導方法及求解[J]:,3:8187 [15] [M].北京:清華大學出版社,2000 [16] 費仁元,[M].北京:北京工業(yè)大學出版社,1998 [17] ［M］.于東英,:機械工業(yè)出版社,1991 [18] [M].北京:機械工業(yè)出版社,1995 [19] (第 5 卷) [M].:機械工業(yè)出版社,1993 [20] [M].北京:機械工業(yè)出版社,1999 [21] Kong Yu, Dai Ming, Wu Lin. Geometric model of robotic arc welding for automatic programming [J]: China Welding (English Edition).2000, 9 (1): 535869 [22] Kim Jinwook, Kim Munsang. Geometric design tools for stiffness and vibration analysis of robotic mechanisms(C): International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ, USA: IEEE ,2000,2: 19421947 [23] Wang K, Lien T K. The structure design and kinematics of a robot manipulator[J]: Robotics and ComputerIntegrated , 1(5) :23,153158 [24] Eric Lee. Constantions Mavroidis, Solving the Geometric Design Problem of Spatial 3R Robot Manipulators using Polynomial Homotopy Continuation[J]:Journal of Mechanical Design, 2002, 124:5759 [25] 機械傳動設計/中國機械工程學會，中國機械設計大典編委會. 中國機械設計大典：第四卷. 南昌：江西科學技術出版社，[26] 何發(fā)昌，邵遠編. 多功能機器人的原理及應用. 北京：高等教育出版社，1996[27] （日）堀尾淳也 著，屈革 譯. 微型計算機控制的機器人. 北京:機械工業(yè)出版社,1989[28] 成大先. 機械設計手冊,第3和4卷. 北京：化學工業(yè)出版社，2001，4[29] 機械設計手冊編委會. 機電一體化系統(tǒng)設計. 北京：機械工業(yè)出版社，[30] 譚慶昌，趙洪志. 機械設計. 北京：高等教育出版社，2004[31] 成大先. . 北京；化學工業(yè)出版社，致 謝本畢業(yè)設計是在指導教師高金剛老師的悉心指導下完成的。從畢業(yè)設計開始到畢業(yè)完成，高老師淵博的學識、活躍的學術思想、對待研究的嚴謹態(tài)度和無私的奉獻精神都是學生的楷模，高老師平易近人的處世方式也為學生樹立了榜樣，學生所取得的每一點成績和每一次進步，無不凝聚著高老師大量的心血。在畢業(yè)設計完成之際，謹向尊敬的高老師致以崇高的敬意和由衷的感謝。 其次，感謝機械工程學院各位老師和同學提供的各方面幫助。 也感謝我的家人。他們的支持和理解是我完成學業(yè)的前提和動力。沒有他們的支持我不可能順利完成我的學業(yè)。再次，向所有給予我關心和幫助的老師、同學和親友致以深深的謝意和美好的祝福。附錄一：步進電機附錄二：艾斯勒EPLH系列艾斯勒 EPLH系列減速機EPLH系列減速機，相關尺寸取決于所安裝的電機產品介紹：【相關資料下載】產品型號說明：外形尺寸：參數指標：相關尺寸取決于所安裝的電機產品介紹：【相關資料下載】產品型號說明：外形尺寸：參數指標：39
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