三自由度平面直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)本科畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-28 10:56本頁面
【正文】 02的深溝球軸承 基本數(shù)據(jù)如下： 基本參數(shù)（尺寸）：d=15mm D=32mm B=9 a= 安裝尺寸(mm)： da= Da= ras=機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求有：1）．驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高；2）．反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動(dòng)，正、反轉(zhuǎn)切換；3）．驅(qū)動(dòng)盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??；4）．安全可靠；5）．操作和維護(hù)方便；6）．對(duì)環(huán)境無污染，噪聲要?。?）．經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。本設(shè)計(jì)選定為伺服電機(jī)，選定一款80CB系列交流伺服電機(jī)，數(shù)據(jù)如下：絕緣電阻——500VDC 100MW Min 絕緣強(qiáng)度——1500VAC 1Minute 環(huán)境溫度—— 20℃ ～ +50℃ 絕緣等級(jí)——B級(jí)技術(shù)參數(shù)：技術(shù)參數(shù)單位80CB050C010000 80CB075C 01000080CB100C 010000貨物編碼031398031400031410額定輸出功率W5007501000額定轉(zhuǎn)矩Nm瞬間最大轉(zhuǎn)矩Nm額定轉(zhuǎn)速rpm3000最高轉(zhuǎn)速rpm3600電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量kgcm2轉(zhuǎn)矩系數(shù)Nm/A額定相電流A瞬間最大相電流A電樞繞組相電阻Ω電樞繞組相電感mH機(jī)械時(shí)間常數(shù)ms電氣時(shí)間常數(shù)ms重量kg編碼器P/R2500負(fù)載慣量負(fù)載慣量≤電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量10（倍）適配驅(qū)動(dòng)器GS0075AGS0075AGS0100A外形尺寸 單位：mm80CB050C01000080CB075C01000080CB100C010000L114131150通過計(jì)算對(duì)比選定型號(hào)為80CB050C010000第4章 總結(jié)總結(jié)本次設(shè)計(jì)所做的主要工作有：1．總體方案的確定。經(jīng)綜合考慮，確定采用電力驅(qū)動(dòng)形式，具有手部的上下左右前后三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，級(jí)夾子的松放，使整體的結(jié)構(gòu)小型化，2．機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研制。機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，從整體布局來看，實(shí)現(xiàn)了模塊化，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性。各自由度自成體系，又能協(xié)調(diào)的組織在一起，其各個(gè)部分連接處線條分明、直觀性好，其各個(gè)部件可以分別拆卸，快速更換，方便維修。綜上，通過近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對(duì)大學(xué)三年所學(xué)的知識(shí)有了一個(gè)深層次的理解，同時(shí)對(duì)工程的理解更加深刻和準(zhǔn)確。使我真正感受到儀器設(shè)計(jì)在各業(yè)中的廣泛應(yīng)用。同時(shí)，也使我深深體會(huì)到：要真正完成一個(gè)零部件的設(shè)計(jì)，不但要掌握儀器設(shè)計(jì)、互換性、誤差理論等多學(xué)科的知識(shí)，而且還要有繼而不舍的鉆研精神，要善于學(xué)習(xí)新的知識(shí)，只有將這兩方面的知識(shí)融會(huì)貫通和有機(jī)結(jié)合，才能設(shè)計(jì)出合格的裝置來。同時(shí)，我對(duì)于AutoCAD軟件的使用，也在這段時(shí)間里有了質(zhì)的飛躍。越是熟悉AutoCAD的使用，我越是驚訝于這款軟件的強(qiáng)大和實(shí)用，同時(shí)也感慨于自己所學(xué)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我想，只有不斷的汲取知識(shí)、向他人學(xué)習(xí)，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機(jī)械設(shè)計(jì)人員的“必修軟件”。設(shè)計(jì)開始時(shí)，由于缺乏設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，加之對(duì)各方面技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的不甚了解，我的設(shè)計(jì)曾一度停滯不前。但是，通過自己不斷的分析，大量查找閱讀相關(guān)資料，和同學(xué)們積極討論，并經(jīng)常尋求老師的指導(dǎo)，終于使自己的設(shè)計(jì)思路愈發(fā)清晰、明朗，最終完成了包括裝配圖、零件圖和設(shè)計(jì)計(jì)算說明書在內(nèi)的所有實(shí)驗(yàn)任務(wù)。這一切，使我真正體會(huì)到：端正的設(shè)計(jì)態(tài)度和良好的合作意識(shí)是所有設(shè)計(jì)人員所必須具備的素質(zhì)。同時(shí)，經(jīng)過這段時(shí)間的不斷摸索和設(shè)計(jì)，令我對(duì)儀器設(shè)計(jì)有了更加深刻的了解，也大大提高了我的動(dòng)手實(shí)踐能力，培養(yǎng)了濃厚的科研興趣，使我在學(xué)習(xí)的過程中深受其益。誠然，我的設(shè)計(jì)中可能還存在種種問題，但我相信：我已經(jīng)傾盡了自己的最大努力，而這次的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)就像是里程碑一樣，必將見證我今后的不斷成長和進(jìn)步！在計(jì)算校核時(shí)，為了弄清一個(gè)陌生的知識(shí)點(diǎn)，上網(wǎng)搜索、查詢手冊(cè)、求助老師，真是做到了多管齊下。在AutoCAD做圖中，更是一次次的重復(fù)著查詢、討論、糾錯(cuò)、復(fù)查的繁瑣步驟。可以說，最后的成果里傾注了我的精力與心血。在這段時(shí)間里，我真正將我在大學(xué)所學(xué)和所用結(jié)合了起來，做到學(xué)以致用，收獲是難以估價(jià)的。古人說，千里之行始于足下，一分耕耘一分收獲，我堅(jiān)信，付出的努力總會(huì)有回報(bào)，以后我會(huì)做的更好！致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)工作是在李老師的耐心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的。他那豐富的專業(yè)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)以及對(duì)專業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。他給予了我們充分的指導(dǎo)，并且還培養(yǎng)了我們獨(dú)立思考問題的能力。從他身上,我不僅學(xué)到了很多專業(yè)方面的知識(shí),還學(xué)到了一種嚴(yán)謹(jǐn)?shù)那笾?。所有這些都將成為我們以后繼續(xù)學(xué)習(xí)的榜樣。為此，學(xué)生對(duì)您表示衷心的感謝和深深的敬意！同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中，很多的同學(xué)和老師給予了我很大大的幫助。在這難忘的三個(gè)多月中，沒有他們的支持，我的設(shè)計(jì)不可能這樣順利的完成。在此，對(duì)這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！在我查找資料的過程中，得到了學(xué)校圖書館有關(guān)人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在此，也一并對(duì)他們的熱心幫助表示感謝！參考文獻(xiàn)［1］王曉莉，機(jī)械制圖 北京，科學(xué)出版社 2006［2］邱士安，機(jī)電一體化技術(shù) 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［3］李華，機(jī)械制造技術(shù) 北京，高等教育出版社 ［4］倪兆榮，張?；I，機(jī)械工程材料 北京，科學(xué)出版社 2007［5］唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 重慶，重慶大學(xué)出版社 ［6］鄭向華，唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)重慶，重慶大學(xué)出版社 ［7］楊好學(xué)，互換性與技術(shù)測(cè)量 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［8］王淑英，電氣控制與PLC應(yīng)用 北京，機(jī)械工業(yè)出版社 ［9］張繼和等，電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 成都，西南交通大學(xué)出版社 27
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