【正文】 長春空氣壓縮機(jī)廠4．5 氣動元件的清單 方向閥是SMC公司的；缸、氣源三大件和馬達(dá)是方大氣動公司的；其他由《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》查得：如表4－4表4－4元件名標(biāo)記(數(shù)量)電磁換向閥(數(shù)量)配合官道其它元件及其數(shù)量夾緊缸MDBB5035SY313D5GC8φ6mm單向節(jié)流閥LAL8(9個(gè))氣源三大件QFLJWCL8(1件)(1臺)閥的匯流板W5FS23008103(1個(gè)){SMC}總氣源管直徑14mm腕部馬達(dá)CDRB1BW50180S(1)VF52205GB033/8手臂伸縮缸CDA1BN40500VF52205GB033/8手臂升降缸MDBB50300VF52205GB033/8手臂馬達(dá)QGK=1RSD80T180E2VF52205GB033/84． 6 動作順序表 5 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5．1 電氣控制方案設(shè)計(jì)和元件的選擇可編程控制器具有通用靈活、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、易于編程、使用方便、安裝簡單、便于維修等特點(diǎn),可見可編程系統(tǒng)PLC作為電氣控制系統(tǒng)具有一般繼電器系統(tǒng)所沒有的很多優(yōu)點(diǎn)?？紤]到三菱PLC系統(tǒng)是世界上知名和成熟的系統(tǒng) ，而且由于機(jī)械手用到的端口接點(diǎn)并不多，故本設(shè)計(jì)選用三菱PLC系統(tǒng)F160MR作為機(jī)械手的氣動控制系統(tǒng)。5．2 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及PLC及I/O端口分配圖的設(shè)計(jì)PLC端口分配圖設(shè)計(jì)輸入部分包括手動控制、自動控制、停止、急停保護(hù)和手動單個(gè)動作操作以及行程開關(guān)輸入接點(diǎn)。輸出部分為驅(qū)動電磁閥線圈的12個(gè)輸出接點(diǎn)和四個(gè)表示功能方式轉(zhuǎn)換的信號輸出接點(diǎn)。 機(jī)械手PLC動作流程圖：見《動作流程圖》。I/O端口分配圖：見《I/O端口分配圖》。5．3 PLC梯形圖的設(shè)計(jì)1）考慮到雙動電磁閥的兩側(cè)線圈不能同時(shí)帶電，故在梯形圖的設(shè)計(jì)中將輸出驅(qū)動線圈回路加入互鎖功能，保證雙動電磁閥兩側(cè)線圈不會同時(shí)通電。2）由于手動和自動控制按鈕的常開接點(diǎn)在按下啟動后自行復(fù)歸斷開。故在手動和自動啟動回路中設(shè)計(jì)自鎖回路，以保證在啟動按鈕復(fù)歸后仍可維持輸出輔助繼電器接點(diǎn)的接通閉合。3）考慮到手爪的夾緊動作適合使用延時(shí)控制防式，故在梯形圖中使用時(shí)間繼電器進(jìn)行手爪夾緊氣缸的電氣控制，同時(shí)可以節(jié)省兩個(gè)輸入接點(diǎn)。4）自動循環(huán)的功能由時(shí)間繼電器接點(diǎn)和行程限位共同串聯(lián)啟動。5．4 PLC的控制程序PLC的控制程序如下：000 LD X001001 OR Y014002 ANI X002003 ANI X023 004 ANI M101005 OUT  Y014006 OUT M101007 LD M100008 MPS009 AND X022010 ANI X017 011 OR Y006012 OR X021013 ANI Y007014 OUT Y006015 MRD016 AND X015017 OUT C 16 K2018 MRD019 AND X015020 OR Y012021 ANI C16022 OUT Y012023 OUT T201 K50024 MRD025 AND T201 026 OR Y007027 OR T202028 ANI X016029 OUT  Y007030 MRD031 AND X016032 OUT C17 K2033 MRD034 AND X016035 OR  Y003036 ANI X020037 ANI C17038 OUT Y007039 OUT Y011040 MRD041 AND X202042 OR Y004043 ANI X021044 OUT Y004045 MRD046 AND C16047 OUT Y013048 OUT T202 K50049 MRD050 AND C17051 ANI X022052 OUT Y005053 MPP054 AND X022055 RST C16056 RST C17057 LD X023058 OR X002059 OR Y016060 OUT Y016061 END心得體會經(jīng)過本次的工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)，本人對機(jī)械設(shè)計(jì)，原理，液壓，氣路控制，以及PLC的編程等知識已經(jīng)從原來的膚淺認(rèn)識到有深入的了解，能得到本次這么豐富的知識積累，也是對本人在以后的工作道路上的成功的保證。通過這設(shè)計(jì)，也能趁這段寶貴時(shí)間對自己在這四年當(dāng)中所學(xué)到的知識作一次全面的檢閱和加強(qiáng)，絕對是一件非常有意義的事情。隨著設(shè)計(jì)的不斷深入，很多意想不到的問題也隨之出現(xiàn)，這使我們感覺到自身知識的不足，明白到當(dāng)初學(xué)校為我們所設(shè)置的課程在應(yīng)用中的意義。所以，我衷心感謝學(xué)校在這四年對本人的教育，能使我學(xué)到工作以外的文化知識，也感受的學(xué)校里的老師對同學(xué)的熱切關(guān)懷，希望學(xué)校的所有老師的文化教育水平能隨時(shí)間的增長而更進(jìn)一步！ 致 謝在整個(gè)設(shè)計(jì)過程當(dāng)中，全組上下都工作得十分愉快。我們特別要感謝具有豐富經(jīng)驗(yàn)的李克天老師的指導(dǎo)，從老師的身上，我們明白到自己的不足，往后，我們還要不斷努力，充實(shí)和完善自己。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)歷時(shí)十周，我們在本課題的指導(dǎo)導(dǎo)師李老師的悉心指導(dǎo)下，順利地完成了設(shè)計(jì)任務(wù)。老師不但有嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，很高的學(xué)術(shù)研究水平，還有豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，因此在老師的指導(dǎo)和幫助下，我們設(shè)計(jì)過程中遇到的各種問題都迎刃而解，并且還學(xué)到許多課本上沒有的知識和經(jīng)驗(yàn)，拓寬了我們的視野，加強(qiáng)了我們對過去幾年所學(xué)知識的理解和綜合運(yùn)用，同時(shí)也提高了我們理論聯(lián)系實(shí)際的能力，真是獲益良多。在此，我們小組的同學(xué)向老師致以最衷心的感謝！感謝老師在過去兩個(gè)多月的時(shí)間里對我們不辭勞苦的教導(dǎo)！也真摯地祝愿李老師，在以后的教學(xué)科研生涯中不斷地取得豐碩的成果！參 考 文 獻(xiàn)同濟(jì)大學(xué)，上海交通大學(xué) 何銘新，錢可強(qiáng) 主編 高等教育出版社《機(jī)械制圖》 王曉初 主編 學(xué)校出版 《可編程序控制器》東南大學(xué) 章宏甲 上海工業(yè)大學(xué) 黃宜 編寫 機(jī)械工出版社 《液壓傳動》1997年5月劉鴻文 主編 高等教育出版社 《材料力學(xué)》(第三上下冊) 1996年6月清華大學(xué) 王先逵 主編 機(jī)械工業(yè)出版社 《機(jī)械制造工藝學(xué)》 1994年7月西北工業(yè)大學(xué) 濮良貴 紀(jì)名剛 主編 高等教育出版社 《機(jī)械設(shè)計(jì)》(第六版) 1996年11月何元庚 主編 高等教育出版社 《機(jī)械零件與機(jī)械原理》1989年12月SMC公司的《五通先導(dǎo)式電磁閥VFS系列 金屬密封閉》《SMC產(chǎn)品樣品(3版)》2001年9月《肇慶方大產(chǎn)品樣品(2000版)》1可編程序控制器使用手冊（三菱公司）《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊》(第三版上冊) 東北大學(xué)編寫 冶金工業(yè)出版社 1980年11月1余灝 主編 機(jī)械工業(yè)出版社 1986年2月 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》(第一版第1卷) 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》(第一版第2卷) 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》(第一版第3卷) 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》(第一版第4卷) 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》(第一版第5卷)1王承義 編寫 機(jī)械工業(yè)出版社 《機(jī)械手及其應(yīng)用》 1990年9月1東北工學(xué)院 鄭洪生 主編 機(jī)械工業(yè)出版社 《氣壓傳動》1994年1月1曲以義 編寫 上海交通大學(xué)出版社 《氣壓伺服系統(tǒng)》1981年11月1上海大學(xué) 史美堂 主編 上海科學(xué)技術(shù)出版社 《金屬材料及熱處理》1994年1月1趙容主編 遼寧科學(xué)技術(shù)出版社 《互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)》 1998年3月1《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)》 學(xué)校 主編 2000年7月32