【正文】 他那豐富的專業(yè)知識和經(jīng)驗(yàn)以及對專業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，從整體布局來看，實(shí)現(xiàn)了模塊化，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性。 滑動摩擦導(dǎo)軌的運(yùn)動件與承導(dǎo)件直接接觸，優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、接觸剛度大，缺點(diǎn)：摩擦阻力大、磨損快、低速時易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。根據(jù)力的合成原理，得 （3）耐磨性校核因?yàn)槟p的速度與螺紋工作表面大小有直接關(guān)系，所以為了提高螺旋傳動壽命，必須限制螺紋工作表面壓強(qiáng)，即：這里，取梯形螺紋螺紋工作高度。因?yàn)槁菥嘁话愫苄?，所以在轉(zhuǎn)角很大的情況下，能獲得很小的直線位移量，可大大縮短機(jī)構(gòu)的傳動鏈，故裝置結(jié)構(gòu)緊湊。本設(shè)計(jì)使用的是電傳動。我國國內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)廠家規(guī)模大都較小，甚至談不上規(guī)模，而國內(nèi)一般企業(yè)又沒有能力將機(jī)器人有效地集成到生產(chǎn)系統(tǒng)中去，因此，那些進(jìn)行系統(tǒng)集成并向用戶提供一條龍服務(wù)的公司，在機(jī)器人市場中將有較強(qiáng)的競爭力。據(jù)當(dāng)時統(tǒng)計(jì)，美國大約200臺工業(yè)機(jī)器人，工作時間共達(dá)60萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機(jī)器人，例如：森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計(jì)算機(jī)控制50臺機(jī)器人的系統(tǒng)。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機(jī)器人本身的損壞。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)器人。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)器人來進(jìn)行探測月球等。第1章 概述 機(jī)器人概述在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。 關(guān)鍵詞：三自由度 直角坐標(biāo) 工業(yè)機(jī)器人AbstractIt is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more prehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robotsIV成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)目錄 摘要 …………………………………………………………… IAbstract ………………………………………………………… II前言 …………………………………………………………… 1第1章 概述 …‥……………………………………………… 2 機(jī)器人概述………………………………………………2 機(jī)器人的歷史和現(xiàn)狀……………………………………4 機(jī)器人的發(fā)展趨勢………………………………………6第2章 總體設(shè)計(jì)…………………………………………………8 機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述………………………8 總體方案擬定……………………………………………9 驅(qū)動方式的選擇…………………………………………11第3章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………13 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………13 傳動絲桿的設(shè)計(jì)………………………………………17 導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)……………………………………………20 軸承的選擇……………………………………………21 電機(jī)的選擇……………………………………………22第4章 總結(jié)……………………………………………………25致謝……………………………………………………………27參考文獻(xiàn)………………………………………………………27成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)前 言隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會的進(jìn)步，自動化控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。目前我國已開始有計(jì)劃地從國外引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會獲得快速的發(fā)展。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。有的文獻(xiàn)則把機(jī)器人分為機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。使用工業(yè)機(jī)器人代替人工操作的，主要是在危險作業(yè)（廣義的）、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。（3）1970年至今一直處于推廣應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展階段。2．由注重機(jī)器人單機(jī)開發(fā)過渡到成套開發(fā)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)生產(chǎn)機(jī)器人多的大型公司，可以憑借規(guī)模優(yōu)勢，占據(jù)較大的市場份額，形成規(guī)模效益，而一些中小公司要想在激烈的市場競爭中求得生存，必須具有自己的特色。 （4） 機(jī)身：是支承手臂的部件，其作用是帶動臂部升降或俯仰運(yùn)動。 滾珠螺旋的特點(diǎn)：①摩擦阻力小，傳動效率高；②磨損小、壽命長、工作可靠性好；③具有運(yùn)動的可逆性，應(yīng)設(shè)防逆動裝置；④軸向剛度較高，抗沖擊性能較差；⑤結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工制造較難；⑥預(yù)緊后得到很高的定位精度（約達(dá)5um/300㎜）和重復(fù)定位精度（可達(dá)1~2um）。根據(jù)使用需要，還需進(jìn)行驅(qū)動力矩、效率與自鎖等其他方面的計(jì)算。因此，由螺桿傳動造成的重復(fù)精度，合格至此，所選外螺紋的所有技術(shù)指標(biāo)均已校驗(yàn)完畢，結(jié)果在合格范圍之內(nèi)。m/A額定相電流A瞬間最大相電流A電樞繞組相電阻Ω電樞繞組相電感mH機(jī)械時間常數(shù)ms電氣時間常數(shù)ms重量kg編碼器P/R2500負(fù)載慣量負(fù)載慣量≤電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量10（倍）適配驅(qū)動器GS0075AGS0075AGS0100A外形尺寸 單位：mm可以說，最后的成果里傾注了我的精力與心血。所有這些都將成為我們以后繼續(xù)學(xué)習(xí)的榜樣。使我真正感受到儀器設(shè)計(jì)在各業(yè)中的廣泛應(yīng)用。本設(shè)計(jì)導(dǎo)軌材料應(yīng)選用HT200，它具有較好的耐磨性，灰鑄鐵密度為ρ=。查表【1】得45號鋼的許用壓強(qiáng) 。（3）由于工作臺采用滑動螺旋設(shè)計(jì)，存在較大的滑動摩擦，致使其效率偏低，磨損較快。 各部分關(guān)系圖 總體方案擬定本設(shè)計(jì)喂三自由度機(jī)器人，其工作方向?yàn)閄,Y,Z三個直線方向。1）多方籌措開發(fā)資金，通過政府部門投資、用戶單位投資、自我積累、外商投資、銀行貸款等形