三自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-資料下載頁
【導(dǎo)讀】至實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化工廠。這種自動(dòng)化生產(chǎn)最重要的特點(diǎn)是具有柔性，它能預(yù)料到，在節(jié)省勞力。（或無人）情況下，根據(jù)工藝條件調(diào)整裝配，以適應(yīng)多種產(chǎn)品生產(chǎn)。在機(jī)械制造中，工業(yè)機(jī)器人既有效地用。統(tǒng)自動(dòng)化手段不同之處，首先在于它在各種生產(chǎn)功能上的通用性和重新調(diào)整的柔性。工業(yè)機(jī)器人和基本工藝裝備、輔助手段以及控制裝置一起形成。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也將得到迅速發(fā)展。應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人是提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)環(huán)。自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。計(jì)，避免運(yùn)動(dòng)的干涉。到目前為止，世界各國對“工業(yè)機(jī)器人”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。目前，具有人工智能系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人即智能機(jī)器人還處于研究實(shí)驗(yàn)階段。生產(chǎn)實(shí)際的多數(shù)是那些具有執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。行機(jī)構(gòu)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作、并檢測其正確與否。3．工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。
【正文】 =15000h，而 ?? hh LL ，故所選的軸承可滿足壽命要求。 第三軸的從動(dòng)齒輪受力為： 切向力為： 1 1 ?????? dTF t N 徑向力為： ?? o s/ 5 0 4c o s/ tgtgFF ntr ??? ?? ? N 軸向力為： 4 5 0 4 ???? ?tgtgFF ta ? N 根據(jù) ???? eFF ra， 則 軸 承 的 名 義 載 荷 P 為： 3 9 9) 4 6 ()( ??????? ar YFXFfP N 則，軸承的壽命為： 531063106 )( 10)(6010 ??????? PCnL hh 因?yàn)椋@里軸承的預(yù)期壽命為 ?hL =15000h，而 ?? hh LL ，故所選的軸承可滿足壽命要求。 第五章 機(jī)器人 各零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)角范圍的控制設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用，工業(yè)機(jī)器人的手部、腕部、臂部、行走機(jī)構(gòu)等的動(dòng)作以及與相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序、動(dòng)作的位置與路徑、動(dòng)作的時(shí)間。 按設(shè)計(jì)要求要實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)角范圍，可以直接由控制系統(tǒng)來完成，控制動(dòng)作的位置或動(dòng)作的時(shí)間，從而控制轉(zhuǎn)角。這里用擋塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)角范圍。第一軸的控制轉(zhuǎn)角（ 0～270? ）的擋塊結(jié)構(gòu)示意圖如 圖 51 底座轉(zhuǎn)臂突出的擋塊o 51 主要零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) （第一臂與底座） 第一軸轉(zhuǎn)臂的結(jié)構(gòu)： 如圖 52，具體尺寸見附圖（零件圖）。 底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 如圖 53 圖 52 53 總 結(jié) 通過這次設(shè)計(jì)，使我對工業(yè)機(jī)器人有了感性的認(rèn)識，同時(shí)對國內(nèi)外的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也有所了解。根據(jù)國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的經(jīng)驗(yàn)、現(xiàn)狀及近幾年的動(dòng)態(tài)，結(jié)合當(dāng)前國內(nèi)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的具體情況，機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)應(yīng)在開展智能機(jī)器人、機(jī)器人化及其相當(dāng)技術(shù)的開發(fā)及應(yīng)用。經(jīng)過努力，我國已研制了許多 示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人以及噴涂、焊接裝配等機(jī)器人。而國外，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展更迅速，機(jī)器人化機(jī)械已經(jīng)興起。 通過這次設(shè)計(jì)，使我綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)的理論和實(shí)際知識，結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際知識，培養(yǎng)分析和解決一般工程實(shí)際問題的能力，并使所學(xué)的知識得到進(jìn)一步鞏固、深化和擴(kuò)展；通過設(shè)計(jì)，使我掌握機(jī)械設(shè)計(jì)的一般規(guī)律，樹立正確的設(shè)計(jì)思想，培養(yǎng)獨(dú)立分析和解決實(shí)際問題的能力；學(xué)會(huì)從機(jī)器功能的要求出發(fā)，合理選擇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)類型，制定設(shè)計(jì)方案，正確計(jì)算零件的工作能力，確定它的尺寸、形狀、結(jié)構(gòu)及材料，并考慮制造工藝、使用、維護(hù)、經(jīng)濟(jì)和安全等問題，培 養(yǎng)獨(dú)立設(shè)計(jì)能力。 當(dāng)然在設(shè)計(jì)過程中，也碰到了許多問題。在朱曉華老師的指導(dǎo)和一些同學(xué)的幫助下，我也盡自己的努力去克服困難，最后順利地完成了整個(gè)設(shè)計(jì)。由于本人缺乏經(jīng)驗(yàn)及水平有限，設(shè)計(jì)仍存在一些問題，如機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析以及缺少機(jī)器人的動(dòng)作模擬仿真，望老師給予指正。 致 謝 本設(shè)計(jì)得到 趙勇彪 老師的全過程的耐心指導(dǎo)和大力幫助，使得設(shè)計(jì)能夠順利地完成。同時(shí)還得到其他老師的熱情幫助，也得益于畢業(yè)實(shí)習(xí)期間所在實(shí)習(xí)工廠車間等單位師傅和帶領(lǐng)機(jī)設(shè)組學(xué)生實(shí)習(xí)的 各位 老師的指導(dǎo)，使自己增加了一定的 實(shí)踐知識，僅此表示由衷的感謝。 由于受時(shí)間和水平的限制，現(xiàn)代機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還存在著不夠完善的方面甚至有些錯(cuò)誤，懇請老師和專家指教，能使本設(shè)計(jì)更完善并能付諸于實(shí)際，制造出所設(shè)計(jì)的機(jī)器人，將是很欣慰的事情。 參考文獻(xiàn) 【 1】 孫桓、陳作模主編， 機(jī)械原理， 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 1995 年 【 2】 濮良貴主編 ， 機(jī)械設(shè)計(jì) ， 高等教育出版社， 1995 年 【 3】 馬香峰等編著， 工業(yè)機(jī)械手的操作機(jī)設(shè)計(jì)， 冶金工業(yè)出版， 1995 年 【 4】 日本機(jī)器人學(xué)會(huì)編， 機(jī)器人技術(shù)手冊， 科學(xué)出版社， 1996 年 【 5】 付京遜、 C S G 李編 ，機(jī)器人學(xué)， 中國科學(xué)技術(shù)出版社， 1989 年 【 6】 張建民主編， 工業(yè)機(jī)器人， 北京理工大學(xué)出版社， 1987 年 【 7】 [俄 ]IO M 索爾 編，工業(yè)機(jī)器人圖冊， 機(jī)械工業(yè)出版社， 1991 年
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