四自由度抓取平移機器人畢業(yè)設計論文-資料下載頁
2025-06-28 15:05本頁面
【正文】 發(fā)展的相互關系和發(fā)展規(guī)律。 技術分析 工業(yè)搬運機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。 工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。 搬運機器人是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。最早的搬運機器人出現(xiàn)在1960年的美國。搬運作業(yè)是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前世界上使用的搬運機器人愈10萬臺，被廣泛應用于機床上下料、沖壓機自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。部分發(fā)達國家已制定出人工搬運的最大限度，超過限度的必須由搬運機器人來完成。 經濟分析運用先進的平臺開發(fā)工業(yè)機器人，雖然前期投入比較大，但是見效快、產品更富有創(chuàng)意和更能滿足人們日益增長的個性化需求。隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機器人的性能更完善、價格會更低，其應用將越普遍，神秘感消失。在我國從制造大國向制造強國轉變的過程中，工業(yè)機器人的需求將快速增加，機器人數(shù)量將成為衡量一個國家、一個企業(yè)加工能力的一個標志。未來的工業(yè)機器人將集成更多的功能，具有感知環(huán)境變化的適應能力，智能水平大幅提高。隨著我國核工業(yè)、航大技術等的發(fā)展，以機器人為核心的遙控焊接成為新的研究熱點。機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的重視。 我們應該十分注意提高機械手的可靠性，改進結構，降低成本。在前幾年的unimate公司建立了8年機械手試驗臺，進行各種性能的試驗。準備把故障前平均時間，故障前平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運行時間，由400小時提高到1500小時，精度可提高到177。搬運機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。隨著我國加入WTO后國際競爭更加激烈，提高我國在焊接行業(yè)的地位迫在眉睫，我國對焊接機械手的需求會越來越大，我國的工業(yè)機器人產業(yè)將面臨新的發(fā)展機遇和來自國外的挑戰(zhàn)，要把握這一機遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國能躋身于機器人強國之列而努力奮斗。運用工業(yè)機器人可以節(jié)省時間有可以大大提高工作效率快速適應市場的需求，從而獲得更多的經濟效益。第5章 總結為了改善勞動環(huán)境，提高生產效率，快速實現(xiàn)工業(yè)生產的機械化和自動化，搬運機器人受到很多國家的重視，并被廣泛運用。本模型研究了國內外機器人發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學習機器人的工作原理，熟悉了搬運機器人的運動機理。在此基礎上，確定了搬運機器人的基本系統(tǒng)結構，完成了機器人機械方面的設計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅動部分）工作。文章從抓取機器人的實用方面入手，提出了一套總體設計方案，并根據機器人自由度的要求選取圓柱坐標系為本次設計坐標系。同時，就搬運機器人的組成（執(zhí)行機構和驅動機構）以及現(xiàn)實作業(yè)，給出了具體的手部、腰部、臂部和機座的結構形式；并選擇螺旋傳動作為本次設計的驅動機構。本設計還有很多不足之處，由于自身的知識儲備還很淺薄，所以在結構設計、力的計算及系統(tǒng)分析上還有很多漏洞，這些都需要自己在以后的生活中不斷學習研究并通過實踐加以完善。參考文獻【1】 ： 機械工業(yè)出版社 ，【2】 ：華中科技大學出版社，【3】 鄭笑紅，：煤炭工業(yè)出版社，2004【4】 趙松年，：機械工業(yè)出版社，1996【5】 ：科學出版社，2007【6】 鄭文緯，：高等教育出版社，【7】 何銘新，：高等教育出版社，【8】 陳于萍，：機械工業(yè)出版社，【9】 ：清華大學出版社，【10】 ：高等教育出版社，【11】 孫恒，：高等教育出版社，【12】 哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室編。：高等教育出版社，【13】 。北京：化學工業(yè)出版社，致謝感謝肖老師在我大學的最后學習階段——畢業(yè)設計階段給我的指導，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到論文定稿，她給了我耐心的指導和無私的幫助。在最后階段，肖老師耐心的幫助我檢查設計中出現(xiàn)的錯誤，以及論文在書寫的過程中應注意的一些問題，再次感謝肖老師的幫助。同時，感謝所有任課老師和所有同學在這四年來給自己的指導和幫助，是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學習，教會了我如何做人。正是由于他們，我才能在各方面取得顯著的進步，在此向他們表示我由衷的謝意，并祝所有的老師培養(yǎng)出越來越多的優(yōu)秀人才，桃李滿天下。25
黨政相關相關推薦
鄂ICP備17016276號-1